[实用新型]一种浮动式螺旋行走计程装置

权利要求书

1.一种浮动式螺旋行走计程装置，包括装置本体、通过端盖(3)分别安装在装置本体前后两端的两行走机构(4)，其特征在于：所述装置本体分为仪器仓(1)和计程仓(2)，仪器仓(1)用于装载测量仪器，计程仓(2)用于计量行走的路程，所述行走机构(4)包括中心轴(5)、旋转支架座(9)、滑动支架座(7)、第一弹簧(8)、第二弹簧(11)、压紧件(6)和3组浮动定心机构，中心轴(5)一端固定在端盖(3)上，中心轴(5)另一端设有牵拉孔(10)，旋转支架座(9)、第一弹簧(8)、滑动支架座(7)和第二弹簧(11)依次嵌套在中心轴(5)上，旋转支架座(9)与中心轴(5)通过轴承连接，在旋转支架座(9)处形成转动副，第一弹簧(8)、滑动支架座(7)和第二弹簧(11)通过压紧件(6)逐个压紧在旋转支架座(9)的端面上，在滑动支架座(7)处形成圆柱副，使滑动支架座(7)具有沿中心轴(5)滑动和绕中心轴(5)旋转的自由度，每组浮动定心机构与旋转支架座(9)和滑动支架座(7)均连接，使浮动机构具有绕中心轴(5)旋转的自由度，浮动定心机构沿中心轴(5)周向均匀分布，浮动定心机构用于在管道内支撑装置本体并带动装置本体移动。

2.根据权利要求1所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：所述浮动定心机构包括3根等长连杆(12)、连杆平台(15)、行走轮支撑架(13)和行走轮(14)，行走轮(14)通过行走轮支撑架(13)与连杆平台(15)连接，每组浮动定心机构的3根连杆位于同一平面内，其中2根连杆(12)一端与滑动支架座(7)外壁铰接且另一端分别与连杆平台(15)两端铰接，另1根连杆(12)一端与旋转支架座(9)外壁铰接且另一端与连杆平台(15)一端铰接，使行走轮(14)具有沿垂直和平行于中心轴(5)方向移动的自由度。

3.根据权利要求2所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：每组浮动定心机构中，行走轮(14)所在平面相对于连杆(12)所在平面的偏转角度均为a，0°＜a＜180°且a≠90°。

4.根据权利要求2所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：所述装置本体前端的每组浮动定心机构中，行走轮(14)所在平面与连杆(12)所在平面的偏转角度为b，0°＜b＜180°且b≠90°，所述装置本体后端的每组浮动定心机构中，行走轮(14)所在平面与连杆(12)所在平面的偏转角度为c，0°＜c＜180°c≠90°，b+c＝180°。

5.根据权利要求1所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：所述计程仓(2)中设有开口向下的安装槽，安装槽内设有计程机构，计程机构包括计程轮(20)和计程轮支撑架(19)，计程轮(20)通过计程轮支撑架(19)与安装槽内壁连接，计程轮支撑架(19)与安装槽内壁间连接有扭簧(18)，使计程轮(20)始终向安装槽外撑开，计程轮(20)内圈均匀设有若干磁钢，计程轮支撑架(19)上与磁钢位置对应处设有霍尔元件。

6.根据权利要求3或4所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：所述行走轮支撑架(13)与连杆平台(15)为转动连接，行走轮支撑架(13)通过紧定件(17)锁定转角。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：所述第一弹簧(8)的弹性系数为K₁，第二弹簧(11)的弹性系数为K₂，K₁≤K₂。

8.根据权利要求1至5任意一项所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：所述滑动支架座(7)内壁上嵌有减磨金属层。

9.根据权利要求1至5任意一项所述的一种浮动式螺旋行走计程装置，其特征在于：所述仪器仓(1)的底部固定有偏重块(16)，偏重块(16)为实心金属长条，用于降低装置本体的重心。