[实用新型]一种电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备

权利要求书

1.一种电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，本设备用于钢管直焊缝修磨，其特征在于，包括修磨机构和吸附爬行装置(5)；

所述修磨机构位于吸附爬行装置(5)上面，包括磨头(2)，所述磨头(2)用于对钢管管壁外表面的直焊缝进行修磨；

所述吸附爬行装置包括动力系统和支架框(5-4)，所述支架框(5-4)呈与钢管管壁配合的弧状，在支架框(5-4)两侧设置有移动轮(5-2)，移动轮(5-2)中心轴线平行于钢管中心轴线，移动轮(5-2)外侧设置有磁吸装置(5-3)，所述动力系统为移动轮(5-2)提供动力。

2.如权利要求1所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，其特征在于，所述修磨机构还包括二自由度平台(3)，所述二自由度平台(3)连接在吸附爬行装置(5)上，二自由度平台(3)上连接磨头(2)，所述修磨机构通过二自由度平台(3)与支架框(5-4)连接。

3.如权利要求2所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，其特征在于，在所述二自由度平台(3)上设置有位移传感器，位移传感器用于检测并传输磨削长度达标信号；

所述磨头(2)前方设置有视觉检测仪(1)，用于扫描寻找需要修磨的直焊缝位置。

4.如权利要求1或2所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，其特征在于，所述支架框(5-4)与移动轮(5-2)的连接处设置有胀紧套(5-1)。

5.如权利要求4所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，其特征在于，在所述支架框(5-4)两侧对称设置有两个可调节的安装板(5-5)，安装板(5-5)相交于支架框(5-4)所在平面，在所述安装板(5-5)上设置移动轮(5-2)。

6.如权利要求1或2所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，其特征在于，所述移动轮(5-2)采用聚氨酯弹性体材料制成。

7.如权利要求1所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，其特征在于，在所述支架框(5-4)的一侧设置有一个长颈移动轮，在支架框(5-4)的另一侧并排设置有多个短颈移动轮，所述长颈移动轮的高度高于短颈移动轮。

8.如权利要求3所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备，其特征在于，所述电磁铁吸附式钢管直焊缝修磨设备还包括控制系统，视觉检测仪(1)扫描识别到直焊缝时，将直焊缝位置信息发送至控制系统，控制系统控制吸附爬行装置(5)到达指定直焊缝位置，二自由度平台(3)带动磨头(2)往靠近焊缝的方向运动，对焊缝进行磨削，当从管端磨削长度达到国家标准时，位移传感器将磨削长度达到标准的信息反馈至控制系统，磨削完成；磨削完成后，磨头(2)回到初始位置，此时对直焊缝再次进行扫描，对未修磨或修磨精度不达标的进行二次打磨。