[实用新型]一种多自由度实现多运动的机械臂

权利要求书

1.一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，包括：

基座，基座的一侧设置回旋机构；

第一臂，第一臂为第一伸缩机构，可伸缩机构设于基座与回旋机构之间，第一臂伸缩带动回旋机构的转动运动；

第二臂，第二臂一侧与回旋机构连接，另一侧与中部支架连接，第二臂倾斜设置第二伸缩机构，第二伸缩机构带动第二臂相对于回旋机构实现俯仰运动；

第三臂，第三臂一侧与中部支架铰接连接，第三臂内设置一对反向布置的第三伸缩机构，第三伸缩机构带动第三臂相对于中部之间实现摇摆运动。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述回旋机构为回转轴承，回旋轴承设于支板传动轴周侧，支板传动轴穿过支板设置，所述基座固定于支板。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述回旋轴承上表面设置圆形盘，圆形盘与侧部支架固定，侧部支架与所述的第二臂连接，圆形盘侧部设置支板支架，所述第一臂一端与基座连接，另一端与支板支架连接。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述回旋机构设置编码器，第二臂设置倾角传感器，第三臂设置陀螺仪，编码器、倾角传感器和陀螺仪分别与控制器连接。

5.根据权利要求3所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述第二臂包括撑板，撑板一端与所述的侧部支架通过第一销轴铰接连接，撑板的另一端与中部支架通过第四销轴铰接连接，撑板的一侧设置三段依次连接的连接板，相邻的连接板呈钝角连接，其中一侧的连接板与第一销轴连接，另一侧的连接板与第四销轴连接。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述第二臂还包括第一液压杆和第二液压杆，第一液压杆一端与所述撑板的侧部连接，另一端与所述侧部支架通过第二销轴连接，第二液压杆一端与撑板的侧部连接，另一端与所述中部支架通过第三销轴连接，第一液压杆和第二液压杆之间的角度为钝角。

7.根据权利要求6所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述中部支架中部撑板，中部撑板一侧与所述的第二臂连接，另一侧与所述的第三臂连接，中部撑板的两侧设置中部侧板，中部侧部与所述的第二液压杆连接。

8.根据权利要求5所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述第三臂与所述中部支架通过第五销轴铰接连接，第五销轴的两侧各设有第六销轴，第三臂包括与中部支架连接的底板，底板设置两个第七销轴，一侧的第六销轴与第七销轴之间设置第三液压杆，另一侧的第六销轴与第七销轴之间设置第四液压杆，第三液压杆和第四液压杆相互平行设置但这两个液压杆反向设置。

9.根据权利要求1所述的一种多自由度实现多运动的机械臂，其特征在于，所述第三臂设有第五液压杆，第五液压杆一端与第三臂通过第八销轴连接，另一端与第四臂通过第九销轴连接，第九销轴实现第三臂和第四臂的连接。