[实用新型]一种多自由度实现多运动的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种多自由度实现多运动的机械臂，它解决了现有技术中机械臂存在力矩小，无法实现较多动作的问题，具有能够实现机械臂多个自由度的运动，拓宽了机械臂的运动范围，而且整体成本低的有益效果，其方案如下：一种多自由度实现多运动的机械臂，包括基座，基座的一侧设置回旋机构；第一臂，第一臂为第一伸缩机构，可伸缩机构设于基座与回旋机构之间，第一臂伸缩带动回旋机构的转动运动；第二臂，第二臂一侧与回旋机构连接，另一侧与中部支架连接，第二臂倾斜设置第二伸缩机构，第二伸缩机构带动第二臂相对于回旋机构实现俯仰运动；第三臂，第三臂一侧与中部支架铰接连接，第三臂内设置一对反向布置的第三伸缩机构。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别是涉及一种多自由度实现多运动的机械臂。

背景技术

现有工业生产中，有利用到多种机械臂，机械臂帮助工人生产加工或者独立完成生产加工，能够有效减轻工作劳动强度和劳动压力，目前机械臂的形式多种多样，但实用新型人发现机械臂无法同时实现俯仰、摇摆和旋转等动作，而且现有多数的机械臂存在力矩较小，成本较高的不足之处，这样较多的厂商对采用机械臂望而却步。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种多自由度实现多运动的机械臂，能够实现机械臂多个自由度的运动，拓宽了机械臂的运动范围，而且整体成本低，具有较大的力矩。

一种多自由度实现多运动的机械臂的具体方案如下：

一种多自由度实现多运动的机械臂，包括：

基座，基座的一侧设置回旋机构；

第一臂，第一臂为第一伸缩机构，可伸缩机构设于基座与回旋机构之间，第一臂伸缩带动回旋机构的转动运动；

第二臂，第二臂一侧与回旋机构连接，另一侧与中部支架连接，第二臂倾斜设置第二伸缩机构，第二伸缩机构带动第二臂相对于回旋机构实现俯仰运动；

第三臂，第三臂一侧与中部支架铰接连接，第三臂内设置一对反向布置的第三伸缩机构，第三伸缩机构带动第三臂相对于中部之间实现摇摆运动。

进一步地，所述回旋机构为回转轴承，回旋轴承设于支板传动轴周侧，支板传动轴穿过支板设置，所述基座固定于支板。

进一步地，所述回旋轴承上表面设置圆形盘，圆形盘与侧部支架固定，侧部支架与所述的第二臂连接，圆形盘侧部设置支板支架，所述第一臂一端与基座连接，另一端与支板支架连接。

进一步地，所述第一臂为电动推杆，成本低且扭矩大。

进一步地，所述第二臂包括撑板，撑板一端与所述的侧部支架通过第一销轴铰接连接，撑板的另一端与中部支架通过第四销轴铰接连接，撑板的一侧设置三段依次连接的连接板，相邻的连接板呈钝角连接，其中一侧的连接板与第一销轴连接，另一侧的连接板与第四销轴连接。

进一步地，所述第二臂还包括第一液压杆和第二液压杆，第一液压杆一端与所述撑板的侧部连接，另一端与所述侧部支架通过第二销轴连接，第二液压杆一端与撑板的侧部连接，另一端与所述中部支架通过第三销轴连接，第一液压杆和第二液压杆之间的角度为钝角，且两个液压杆反向设置。

进一步地，所述中部支架中部撑板，中部撑板一侧与所述的第二臂连接，另一侧与所述的第三臂连接，中部撑板的两侧设置中部侧板，中部侧部与所述的第二液压杆连接。

进一步地，所述第三臂与所述中部支架通过第五销轴铰接连接，第五销轴的两侧各设有第六销轴，第三臂包括与中部支架连接的底板，底板设置两个第七销轴，一侧的第六销轴与第七销轴之间设置第三液压杆，另一侧的第六销轴与第七销轴之间设置第四液压杆，第三液压杆和第四液压杆相互平行设置但这两个液压杆反向设置。