[实用新型]一种下肢外骨骼轮式康复机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：包含下肢外骨骼、升降立柱（8）和底盘结构，升降立柱垂直设置在底盘结构上，下肢外骨骼设置在升降立柱上；所述底盘结构包含底盘（3）、轮毂电机（1）、可伸缩支撑套杆（2）、直线滑轨（4）和踏板及底部滑块（5），升降立柱（8）垂直设置在底盘（3）上，两根直线滑轨（4）分别设置在升降立柱（8）两侧的底盘（3）上，直线滑轨（4）上匹配设有踏板及底部滑块（5）；底盘（3）的下面设有四根可伸缩支撑套杆（2），可伸缩支撑套杆（2）的端部设有轮毂电机（1）；

所述下肢外骨骼，包含靠背（17）、柔性安全带（10）、扶手（16）、可翻转坐垫（9）、固定关节（12）和腿部外骨骼（14），靠背（17）设置在升降立柱（8）的顶部，柔性安全带（10）和扶手（16）设置在靠背（17）上，可翻转坐垫（9）设置在靠背（17）下方的升降立柱（8）上；所述腿部外骨骼（14）包括右大腿外骨骼（14-1）、右小腿外骨骼（14-2）、左大腿外骨骼（14-3）和左小腿外骨骼（14-4），右大腿外骨骼（14-1）与右小腿外骨骼（14-2）之间通过膝关节旋转机构（7）铰接；右小腿外骨骼（14-2）和左小腿外骨骼（14-4）分别通过足部支架（6）设置在底盘结构的踏板及底部滑块（5）上方；所述固定关节（12）包含右大腿固定关节（12-1）、右小腿固定关节（12-2）、左大腿固定关节（12-3）和左小腿固定关节（12-4），右大腿固定关节（12-1）固定在右大腿外骨骼（14-1）内侧，右小腿固定关节（12-2）固定在右小腿外骨骼（14-2）内侧，左大腿固定关节（12-3）固定在左大腿外骨骼（14-3）内侧，左小腿固定关节（12-4）固定在左小腿外骨骼（14-4）内侧；所述腿部外骨骼（14）的上端与扶手（16）连接。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：所述膝关节旋转机构（7）包含连杆（22）、上U形件（23）、下U形件（24）和铰轴（25），右大腿外骨骼（14-1）下端设有连杆（22），连杆的另一端设有上U形件（23），右小腿外骨骼（14-2）的上端设有下U形件（24），上U形件（23）与下U形件（24）的开口相对匹配在一起，并通过铰轴（25）铰接，构成右大腿外骨骼（14-1）与右小腿外骨骼（14-2）之间铰接结构；左大腿外骨骼（14-3）与左小腿外骨骼（14-4）之间的铰接结构与右大腿外骨骼（14-1）与右小腿外骨骼（14-2）之间铰接结构相同。

3.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：所述升降立柱（8）设有升降立柱电动装置（21），所述直线滑轨（4）匹配有滑轨电动推杆（20）。

4.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：所述底盘（3）的下面设有储能电池（18）。

5.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：所述底盘（3）下面的可伸缩支撑套杆（2）端部设有万向轮（19），通过万向轮与轮毂电机（1）连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：所述靠背底部连接可翻转坐垫，可翻转坐垫（9）为半圆形。

7.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：所述靠背（17）底部与升降立柱（8）之间通过靠背底部旋转轴（15）连接。