[实用新型]一种下肢外骨骼轮式康复机器人

说明书

本实用新型涉及一种下肢外骨骼轮式康复机器人，属于康复医疗技术领域。技术方案是：升降立柱垂直设置在底盘结构上，下肢外骨骼设置在升降立柱上；所述底盘结构包含底盘（3）、轮毂电机（1）、可伸缩支撑套杆（2）、直线滑轨（4）和踏板及底部滑块（5），所述下肢外骨骼，包含靠背（17）、柔性安全带（10）、扶手（16）、可翻转坐垫（9）、固定关节（12）和腿部外骨骼（14）。本实用新型可以帮助下肢残疾或行走障碍的患者进行自主站立和室内外代步，提升下肢行走障碍患者的自理能力和生活品质，通过站立改善下肢身体循环从而提高健康状况，蹲下站起帮助康复训练，减轻患者家属的负担。

技术领域

本实用新型涉及一种下肢外骨骼轮式康复机器人，属于康复医疗技术领域。

背景技术

近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的下肢瘫痪和残疾人数不减，此类患者不能进行自主站立，大部分时间都坐在轮椅上，大大降低了他们的身体健康状况及生活品质。目前，下肢瘫痪和残疾人士渴望和健全人一样站立起来，恢复自信自尊。但是，在现有的电动智能轮椅中，大多数不能满足下肢不便人士上述需求，存在着此类产品种类不多、产品智能化水平低、难以满足患者需求等问题。下肢外骨骼机器人是机器人领域其中之一，是根据人体形状和下肢残障人士制作的一台能够实现自主升降立柱直立行走的下肢外骨骼机器人。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种下肢外骨骼轮式康复机器人，采用轮式行走，帮助下肢残疾或行走障碍的患者进行自主站立和室内外代步，提升下肢行走障碍患者的自理能力和生活品质，通过站立改善下肢身体循环从而提高健康状况，蹲下站起帮助康复训练，减轻患者家属的负担，解决背景技术中存在的问题。

本实用新型的技术方案是：

一种下肢外骨骼轮式康复机器人，包含下肢外骨骼、升降立柱和底盘结构，升降立柱垂直设置在底盘结构上，下肢外骨骼设置在升降立柱上；所述底盘结构包含底盘、轮毂电机、可伸缩支撑套杆、直线滑轨和踏板及底部滑块，升降立柱垂直设置在底盘上，两根直线滑轨分别设置在升降立柱两侧的底盘上，直线滑轨上匹配设有踏板及底部滑块；底盘的下面设有四根可伸缩支撑套杆，可伸缩支撑套杆的端部设有轮毂电机；

所述下肢外骨骼，包含靠背、柔性安全带、扶手、可翻转坐垫、固定关节和腿部外骨骼，靠背设置在升降立柱的顶部，柔性安全带和扶手设置在靠背上，可翻转坐垫设置在靠背下方的升降立柱上；所述腿部外骨骼包括右大腿外骨骼、右小腿外骨骼、左大腿外骨骼和左小腿外骨骼，右大腿外骨骼与右小腿外骨骼之间通过膝关节旋转机构铰接；右小腿外骨骼和左小腿外骨骼分别通过足部支架设置在底盘结构的踏板及底部滑块上方；所述固定关节包含右大腿固定关节、右小腿固定关节、左大腿固定关节和左小腿固定关节，右大腿固定关节固定在右大腿外骨骼内侧，右小腿固定关节固定在右小腿外骨骼内侧，左大腿固定关节固定在左大腿外骨骼内侧，左小腿固定关节固定在左小腿外骨骼内侧；所述腿部外骨骼的上端与扶手连接。

所述右大腿外骨骼、右小腿外骨骼、左大腿外骨骼和左小腿外骨骼的形状，均为与人体对应部位形状相似的形状。

所述右大腿固定关节、右小腿固定关节、左大腿固定关节和左小腿固定关节均为凹形固定板，与人体的大腿小腿形状相匹配；使用时，人体的大腿和小腿分别放入对应的固定关节，通过腿部绑带绑紧。

所述膝关节旋转机构包含连杆、上U形件、下U形件和铰轴，右大腿外骨骼下端设有连杆，连杆的另一端设有上U形件，右小腿外骨骼的上端设有下U形件，上U形件与下U形件的开口相对匹配在一起，并通过铰轴铰接，构成右大腿外骨骼与右小腿外骨骼之间铰接结构；左大腿外骨骼与左小腿外骨骼之间的铰接结构与右大腿外骨骼与右小腿外骨骼之间铰接结构相同。

所述升降立柱设有升降立柱电动装置，所述直线滑轨匹配有滑轨电动推杆。

所述底盘的下面设有储能电池，用于驱动升降立柱电动装置、轮毂电机和滑轨电动推杆；所述轮毂电机配有车轮，带有刹车机构。