[实用新型]自动导航和自动跟随一体化智能运输车

权利要求书

1.一种自动导航和自动跟随一体化智能运输车，对智能运输车进行导航，以及对LED靶标进行自动跟踪，其特征在于，包括：所述LED靶标设有一LED灯，所述LED灯闪烁形成光斑，设于所述智能运输车的一跟随双目摄像头，所述跟随双目摄像头配有图像识别模块和空间坐标计算模块，所述图像识别模块识别所述光斑在图像中的位置，所述空间坐标计算模块计算所述光斑在空间中的三维坐标值，一超声波传感器设于所述智能运输车，所述超声波传感器探测所述智能运输车前方的障碍物，所述智能运输车具有一底盘，所述底盘安装有一电池和一控制器，所述电池对所述智能运输车、所述跟随双目摄像头、所述超声波传感器和所述控制器进行电力供应，所述控制器对所述智能运输车、所述跟随双目摄像头、所述超声波传感器进行操作控制，接收和处理信号，一开关模块对所述智能运输车进行控制，一导航双目摄像头设于所述智能运输车，所述导航双目摄像头对二维码导航条的信息进行识别，所述导航双目摄像头对智能运输车进行导航，所述跟随双目摄像头对车道边线进行识别，所述导航双目摄像头测算智能运输车与二维码导航条的相对位置误差，所述跟随双目摄像头和所述导航双目摄像头相互配合，引导智能运输车完成自身姿态的矫正。

2.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：二维码导航条的信息为直行、转向或掉头，对应地，所述导航双目摄像头引导智能运输车执行直行、转向或掉头的动作。

3.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：智能运输车的控制算法为模型控制、PID控制和差速控制，控制智能运输车加速、减速及转向。

4.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：所述LED靶标LED灯设于一塑料外壳内，所述塑料外壳为白色，所述光斑形成于所述塑料外壳，所述LED灯通过一控制电路具有不同频率和不同模式的闪烁，所述控制电路位于所述LED靶标内，对应地，所述光斑也具有不同频率和不同模式，所述LED灯具备闪烁频率及闪烁模式，所述光斑具备闪烁频率及闪烁模式，所述跟随双目摄像头对闪烁频率和闪烁模式的所述光斑进行识别，所述跟随双目摄像头内设定的闪烁频率和闪烁模式与所述光斑的闪烁频率和闪烁模式均相匹配时，所述跟随双目摄像头对LED靶标进行跟踪，所述跟随双目摄像头内设定的闪烁频率和闪烁模式与所述光斑的闪烁频率和闪烁模式匹配有差异时，所述跟随双目摄像头对LED靶标停止跟踪。

5.如权利要求4所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：所述LED灯具有多种闪烁频率及多种闪烁模式，对应地，所述光斑具有多种闪烁频率及多种闪烁模式，所述智能运输车的数量为多个，对应地，所述跟随双目摄像头的数量为多个，多个所述跟随双目摄像头分别对多种闪烁频率及多种闪烁模式的多个所述光斑进行跟踪。

6.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：所述底盘具有两个电机、两个前车轮和两个后车轮，两个所述电机为分别独立设置，两个所述电机对两个所述后车轮进行驱动，利用差速控制算法控制所述智能运输车完成转向，两个所述前车轮为万向轮。

7.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：所述底盘具有扬声器，当所述智能运输车出现故障、导航受阻或发生跟随失败时，所述扬声器发出语音提醒，所述扬声器发出的语音提醒包括跟踪目标丢失、导航路线受阻、电池电量低、超重、车辆自身故障等。

8.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：所述开关模块包含总开关和离身急停开关，所述总开关对所述智能运输车上电和断电，所述离身急停开关对所述智能运输车脱离操作人员控制时进行紧急停车。

9.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：所述导航双目摄像头安装于所述底盘的底部，且朝向地面，一背景照明灯设于所述导航双目摄像头上，用于照亮地面目标，当所述二维码导航条落在所述导航双目摄像头的识别区域内，所述导航双目摄像头识别二维码导航条的导航信息。

10.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：一模式切换环设于智能运输车，设置智能运输车不同的工作模式，工作模式为驻车(P)、跟随(F)、导航(C)、驱动(D)和空档(N)五种。