[实用新型]自动导航和自动跟随一体化智能运输车

说明书

本实用新型公开了一种上述自动导航和自动跟随一体化智能运输车，对智能运输车进行导航，以及对LED靶标进行自动跟踪，其包括所述LED靶标设有一LED灯，所述LED灯闪烁形成光斑，设于所述智能运输车的一跟随双目摄像头，一导航双目摄像头设于所述智能运输车，所述导航双目摄像头对二维码导航条的信息进行识别，所述导航双目摄像头对智能运输车进行导航，所述跟随双目摄像头对车道边线进行识别，所述导航双目摄像头测算智能运输车与二维码导航条的相对位置误差，所述跟随双目摄像头和所述导航双目摄像头相互配合，引导智能运输车完成自身姿态的矫正，具备自动导航和自动跟随功能。

技术领域

本实用新型涉及一种运输车，尤指一种可以实现自动导航和自动跟随的一体化智能运输车。

背景技术

目前市面上仓储物流、大型卖场、生产工厂等企业实际物品运输中，希望既可以实现自动导航，又可以实现自动跟随，以更有效的进行物品运输，使运输车更具通用性。

目前较为成熟的自动导航方案有SLAM导航和磁条导航，SLAM导航方案采用Lidar或者摄像头构建地图，同时利用导航算法进行自动导航，复杂且不稳定，磁条导航方案相对较为简单，利用磁力信号进行引导，但是，使用时间一长，磁力容易削弱，并且磁力信号容易混淆。相关技术可以参考申请公布号为CN109109768的专利。

自动跟随的方案有多超声波传感器引导方案和Xbee引导方案，多超声波传感器引导方案利用多个超声波传感器探测运输车前方障碍物位置，进而引导运输车完成跟随，但任何目标都会发生感应，所以容易跟随错误，Xbee引导方案采集Xbee发生器与Xbee接收器之间的信号传输时间，计算得到跟踪目标与运输车相对位置，进而引导运输车完成跟随，但还是无法得到跟踪目标准确的立体空间位置信息。相关技术可以参考申请公布号为CN105629998的专利。

上述各个设计方案只将导航功能和跟随功能独立设计，各个设计方案也均有其自身的缺点存在，比如跟踪不稳定，或者是目标容易混淆等，应用场景也有限制，存在错误率高、成本高、效率低、耗时间等类似问题。

在仓储物流、大型超市和生产工厂实际运输工作中，企业不仅希望运输车可自动跟随工作人员行驶完成物品运输，同时也希望运输车满载货物后可脱离工作人员的引导自动将货物运输到指定地点。企业希望存在一种更为通用的智能运输车，以更有效地进行物品运输，获取更高的性价比。当前运输车只具有自动导航或自动跟随两种功能中的一种，自动导航受限于固定路线行驶，而自动跟随脱离不了工作人员的引导，因此两种运输车各有其应用上的限制，降低了使用效率。

因此，有必要设计一种好的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，以克服上述问题。

发明内容

针对背景技术所面临的问题，本实用新型的目的在于提供一种通过二维码导航和双目视觉追踪相结合的方案，同时进行自动导航和自动跟随双模式的通用型智能运输车，将更好地帮助企业提升运输效率和智能化水平，满足了企业的实际需求，给企业带来更高的经济效益。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术手段：