[实用新型]一种咖啡机器人机械手臂

权利要求书

1.一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于包括

手臂安装模块（1），手臂安装模块包括手臂安装部（100）和第一驱动机构，手臂安装部（100）上旋转连接第一齿轮（101），第一齿轮（101）的端面固定连接手臂安装固定部（102），第一驱动机构能够驱动第一齿轮（101）旋转；

上臂模块（2），上臂模块（2）包括上臂骨架（200）、第二驱动机构和第三驱动机构，上臂骨架（200）的上端旋转连接第二齿轮（201），下端旋转连接第三齿轮（202），第二齿轮（201）的端面固定连接第一连接件（203），第一连接件（203）与手臂安装固定部（102）固定连接，第二驱动机构能够驱动第二齿轮（201）旋转，第三齿轮（202）的端面固定连接第二连接件（204），第三驱动机构能够驱动第三齿轮（202）旋转；

下臂模块（3），下臂模块（3）包括第一下臂骨架（300）、第二下臂骨架（301）、第四驱动机构和第五驱动机构，第一下臂骨架（300）与第二连接件（204）固定连接，第一下臂骨架（300）上旋转连接第四齿轮（302），第四齿轮（302）的端面与第二下臂骨架（301）的上端固定连接，第四驱动机构能够驱动第四齿轮（302）旋转，第二下臂骨架（301）的下端旋转连接第五齿轮（303），第五齿轮（303）固定连接第三连接件（304），第五驱动机构能够驱动第五齿轮（303）旋转；

手腕模块（4），手腕模块（4）包括手腕骨架（400）、第六驱动机构和夹紧机构（401），手腕骨架（400）与第三连接件（304）固定连接，手腕骨架（400）上旋转连接第六齿轮（402），第六齿轮（402）与夹紧机构（401）配合连接，第六驱动机构能够驱动第六齿轮（402）旋转。

2.根据权利要求1所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第一驱动机构包括水平设置在手臂安装固定部（102）上的第一电机（103）和固定套设在第一电机（103）的输出轴上的第七齿轮（104），第七齿轮（104）与第一齿轮（101）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第二驱动机构包括水平设置在上臂骨架（200）上部的第二电机（205）和固定套设在第二电机（205）的输出轴上的第八齿轮（208），第八齿轮（208）与第二齿轮（201）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第三驱动机构包括竖直设置在上臂骨架（200）下部的第三电机（206）和固定套设在第三电机（206）的输出轴上的第九齿轮（207），第九齿轮（207）与第三齿轮（202）啮合。

5.根据权利要求1-4中任一所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第四驱动机构包括水平设置在第一下臂骨架（300）的第四电机（305）和固定套设在第四电机（305）输出轴上的第十齿轮（306），第十齿轮（306）与第四齿轮（302）啮合。

6.根据权利要求1-4中任一所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第五驱动机构包括竖直设置在第二下臂骨架（301）的第五电机（307）和固定套设在第五电机（307）输出轴上的第十一齿轮，第十一齿轮与第五齿轮（303）啮合。

7.根据权利要求6所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第五电机（307）为舵机。

8.根据权利要求1-4中任一所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第六驱动机构包括水平设置在手腕骨架（400）上的第六电机（403）和固定套设在第六电机（403）输出轴上的第十二齿轮（404），第十二齿轮（404）与第六齿轮（402）啮合。

9.根据权利要求8所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第六电机（403）为舵机。