[实用新型]一种咖啡机器人机械手臂

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种咖啡机器人机械手臂，包括手臂安装模块、上臂模块、下臂模块和手腕模块。本实用新型设计合理、结构紧凑，与现有技术相比，本实用新型能够实现的动作更多，更能满足无人咖啡店的服务需求。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种咖啡机器人机械手臂。

背景技术

众所周知，传统的咖啡店都是由服务员给顾客端咖啡，在城市里，服务员的人工费越来越高，而且服务员还需要专人来管理，这样无疑给咖啡店的运营带来了一定的难度。因此，申请人提出了一种咖啡机器人，可以取代人力，通过机器来服务顾客，更进一步还能实现无人咖啡店的运营，具有很大的发展潜力。在咖啡机器人中，手臂是实现端送咖啡的重要部件，现有的机器人手臂不是不够灵活，能够实现的动作不够多，不能满足无人咖啡店的服务需求。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种咖啡机器人机械手臂的技术方案。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于包括

手臂安装模块，手臂安装模块包括手臂安装部和第一驱动机构，手臂安装部上旋转连接第一齿轮，第一齿轮的端面固定连接手臂安装固定部，第一驱动机构能够驱动第一齿轮旋转；

上臂模块，上臂模块包括上臂骨架、第二驱动机构和第三驱动机构，上臂骨架的上端旋转连接第二齿轮，下端旋转连接第三齿轮，第二齿轮的端面固定连接第一连接件，第一连接件与手臂安装固定部固定连接，第二驱动机构能够驱动第二齿轮旋转，第三齿轮的端面固定连接第二连接件，第三驱动机构能够驱动第三齿轮旋转；

下臂模块，下臂模块包括第一下臂骨架、第二下臂骨架、第四驱动机构和第五驱动机构，第一下臂骨架与第二连接件固定连接，第一下臂骨架上旋转连接第四齿轮，第四齿轮的端面与第二下臂骨架的上端固定连接，第四驱动机构能够驱动第四齿轮旋转，第二下臂骨架的下端旋转连接第五齿轮，第五齿轮固定连接第三连接件，第五驱动机构能够驱动第五齿轮旋转；

手腕模块，手腕模块包括手腕骨架、第六驱动机构和夹紧机构，手腕骨架与第三连接件固定连接，手腕骨架上旋转连接第六齿轮，第六齿轮与夹紧机构配合连接，第六驱动机构能够驱动第六齿轮旋转。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第一驱动机构包括水平设置在手臂安装固定部上的第一电机和固定套设在第一电机的输出轴上的第七齿轮，第七齿轮与第一齿轮啮合。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第二驱动机构包括水平设置在上臂骨架上部的第二电机和固定套设在第二电机的输出轴上的第八齿轮，第八齿轮与第二齿轮啮合。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第三驱动机构包括竖直设置在上臂骨架下部的第三电机和固定套设在第三电机的输出轴上的第九齿轮，第九齿轮与第三齿轮啮合。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第四驱动机构包括水平设置在第一下臂骨架的第四电机和固定套设在第四电机输出轴上的第十齿轮，第十齿轮与第四齿轮啮合。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第五驱动机构包括竖直设置在第二下臂骨架的第五电机和固定套设在第五电机输出轴上的第十一齿轮，第十一齿轮与第五齿轮啮合。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第五电机为舵机。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第六驱动机构包括水平设置在手腕骨架上的第六电机和固定套设在第六电机输出轴上的第十二齿轮，第十二齿轮与第六齿轮啮合。

所述的一种咖啡机器人机械手臂，其特征在于所述第六电机为舵机。

本实用新型设计合理、结构紧凑，与现有技术相比，本实用新型能够实现的动作更多，更能满足无人咖啡店的服务需求。