[实用新型]一种用于缝制扣眼的机器人

权利要求书

1.一种用于缝制扣眼的机器人，包括锁眼机构(22)，其特征在于，所述锁眼机构(22)包括电机(3)，电机(3)输出轴固接主轮(1)，电机(3)带动主轮(1)转动，所述主轮(1)通过皮带(5)带动位于所述主轮(1)正下方的副轮(7)转动，所述副轮(7)的副轮轴(11)左侧同轴安装齿轮(4)，所述齿轮(4)左侧同轴固定安装驱杆凸轮(6)，所述副轮(7)带动所述齿轮(4)和驱杆凸轮(6)转动，所述驱杆凸轮(6)接触连接杆(10)上端，连接杆(10)下端连接滑块(8)，所述驱杆凸轮(6)通过所述连接杆(10)带动所述滑块(8)在铁杆机构(2)中上下运动，所述滑块(8)下端固接针头(14)，所述针头(14)下部穿过所述铁杆机构(2)下端，所述滑块(8)带动所述针头(14)穿过所述铁杆机构(2)下端做上下往复运动，切刀(13)固定在铁杆机构(2)下端，所述副轮(7)的副轮轴(11)右侧同轴安装挑线凸轮(9)，所述挑线凸轮(9)通过连接轴带动挑线机构(12)做前后往复运动；所述锁眼机构(22)的铁杆机构(2)上端可拆卸固接并联机器人本体(21)；所述并联机器人本体(21)包括与所述铁杆机构(2)上端可拆卸固接的动平台(17)，所述动平台(17)上方通过转动杆(18)连接定平台(15)，所述转动杆(18)上端铰接所述定平台(15)下端，所述转动杆(18)下端铰接所述动平台(17)上端，所述转动杆(18)为伸缩杆，所述动平台(17)和定平台(15)之间还均匀设置有至少两个由固接在定平台(15)上的电机驱动的连杆机构，所述连杆机构的一端与电机驱动相连，所述连杆机构的另一端铰接在所述动平台(17)上端，通过所述锁眼机构(22)完成缝制的动作，所述并联机器人本体(21)带动所述锁眼机构(22)完成沿着扣眼形状外轨迹的运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于缝制扣眼的机器人，其特征在于，所述动平台(17)上设置有与所述铁杆机构(2)上端可拆卸固接的孔位结构(20)。

3.根据权利要求2所述的一种用于缝制扣眼的机器人，其特征在于，所述铁杆机构(2)包括罩在所述驱杆凸轮(6)、连接杆(10)和滑块(8)外且两端闭合的中空铁杆，所述中空铁杆下端开设有用于穿过所述针头(14)的装配孔，所述中空铁杆上端径向设置有固定圆盘，所述中空铁杆和固定圆盘上端固接与所述动平台(17)的孔位结构(20)可拆卸固接的连接块。

4.根据权利要求3所述的一种用于缝制扣眼的机器人，其特征在于，所述动平台(17)下端的孔位结构(20)为螺纹孔，所述连接块与孔位结构(20)螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于缝制扣眼的机器人，其特征在于，所述转动杆(18)包括上杆段、下杆段和中间杆段共三个杆段，所述上杆段上端铰接所述定平台(15)下端，所述下杆段下端铰接所述动平台(17)上端，所述中间杆段两端分别套接所述上杆段和下杆段，实现伸缩。

6.根据权利要求1所述的一种用于缝制扣眼的机器人，其特征在于，所述连杆机构包括与电机驱动相连的主动臂(16)，所述主动臂(16)的下端与从动臂(19)上端铰接，所述从动臂(19)的下端与所述动平台(17)上端铰接。

7.根据权利要求6所述的一种用于缝制扣眼的机器人，其特征在于，所述动平台(17)和定平台(15)均为圆盘型结构，所述定平台(15)的直径大于动平台(17)直径。

8.根据权利要求7所述的一种用于缝制扣眼的机器人，其特征在于，所述动平台(17)和定平台(15)之间均匀设置有三个所述连杆机构。