[实用新型]一种用于缝制扣眼的机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于缝制扣眼的机器人，包括锁眼机构，锁眼机构包括电机，电机带动主轮转动，主轮通过皮带带动副轮转动，副轮带动齿轮和驱杆凸轮转动，驱杆凸轮通过连接杆带动滑块在铁杆机构中上下运动，滑块带动针头穿过铁杆机构下端做上下往复运动，切刀固定在铁杆机构下端，挑线凸轮通过连接轴带动挑线机构做前后往复运动；锁眼机构可拆卸固接并联机器人本体；并联机器人本体包括与铁杆机构上端可拆卸固接的动平台，动平台通过转动杆连接定平台，转动杆为伸缩杆，动平台和定平台之间还均匀设置有至少两个由电机驱动的连杆机构，通过锁眼机构完成缝制的动作，并联机器人本体带动锁眼机构完成沿着扣眼形状外轨迹的运动。

技术领域

本实用新型属于缝纫机器人技术领域，涉及一种用于缝制扣眼的机器人。

背景技术

随着国民经济发展，传统的依赖资源消耗以及人工劳动力持续投入的发展模式已经难以满足纺织服装业的发展需求，“工业4.0”大幕的徐徐拉开以及人口红利的消失、机器人技术的逐渐成熟以及在各行业应用的普及，机器人代替人工将最终成为纺织服装企业可持续发展的不二选择。由于传统的服装工业工艺流程比较复杂，实现自动化加工和提高生产效率是目前亟需解决的问题。在扣眼缝制过程中，衣服的缝合有两个最基本的要素：一是扣眼的缝纫轨迹；二是缝纫的类型。由于服装的款式和衣服风格不同将缝纫分为两种方式：机器缝制和手工缝制。现有人工操作缝纫机缝制扣眼存在工作效率低，不美观等一系列弊端。缝制扣眼的任务是一个比较细微且重复性比较高的动作，因此需要速度极高的机器人，现有机器人的末端执行器种类较少，对于高速锁眼机构的设计存在一定的困难。现有的串联机器人有累积误差不太适合完成缝制扣眼的动作，而现有的传统并联机器人体积较大，直接应用在服装制作流水线上会大大增加加工作业区冗余面积，资源利用率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于缝制扣眼的机器人，解决了现有技术中存在的人工操作缝纫机缝制扣眼工作效率低，而且不美观的问题。

本实用新型所采用的技术方案是一种用于缝制扣眼的机器人，包括锁眼机构，锁眼机构包括电机，电机输出轴固接主轮，电机带动主轮转动，主轮通过皮带带动位于主轮正下方的副轮转动，副轮的副轮轴左侧同轴安装齿轮，齿轮左侧同轴固定安装驱杆凸轮，副轮带动齿轮和驱杆凸轮转动，驱杆凸轮接触连接杆上端，连接杆下端连接滑块，驱杆凸轮通过连接杆带动滑块在铁杆机构中上下运动，滑块下端固接针头，针头下部穿过铁杆机构下端，滑块带动针头穿过铁杆机构下端做上下往复运动，切刀固定在铁杆机构下端，副轮的副轮轴右侧同轴安装挑线凸轮，挑线凸轮通过连接轴带动挑线机构做前后往复运动；锁眼机构的铁杆机构上端可拆卸固接并联机器人本体；并联机器人本体包括与铁杆机构上端可拆卸固接的动平台，动平台上方通过转动杆连接定平台，转动杆上端铰接定平台下端，转动杆下端铰接动平台上端，转动杆为伸缩杆，动平台和定平台之间还均匀设置有至少两个由固接在定平台上的电机驱动的连杆机构，连杆机构的一端与电机驱动相连，连杆机构的另一端铰接在动平台上端，通过锁眼机构完成缝制的动作，并联机器人本体带动锁眼机构完成沿着扣眼形状外轨迹的运动。

本实用新型的特点还在于：

动平台上设置有与铁杆机构上端可拆卸固接的孔位结构。

铁杆机构包括罩在驱杆凸轮、连接杆和滑块外且两端闭合的中空铁杆，中空铁杆下端开设有用于穿过针头的装配孔，中空铁杆上端径向设置有固定圆盘，中空铁杆和固定圆盘上端固接与动平台的孔位结构可拆卸固接的连接块。

动平台下端的孔位结构为螺纹孔，连接块与孔位结构螺纹连接。

转动杆包括上杆段、下杆段和中间杆段共三个杆段，上杆段上端铰接定平台下端，下杆段下端铰接动平台上端，中间杆段两端分别套接上杆段和下杆段，实现伸缩。

连杆机构包括与电机驱动相连的主动臂，主动臂的下端与从动臂上端铰接，从动臂的下端与动平台上端铰接。

动平台和定平台均为圆盘型结构，定平台的直径大于动平台直径。