[实用新型]适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统

说明书

本实用新型提供了一种适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统，包括卷帘门(1)、工具库框架(2)、护罩(3)、刀具座(4)、支架件(5)、磨抛动力工具(7)，卷帘门(1)、工具库框架(2)、护罩(3)共同限定了一个容纳空间，所述支架件(5)设置在工具库框架(2)上并位于所述容纳空间内，刀具座(4)设置在支架件(5)上，磨抛动力工具(7)放置在刀具座(4)上，所述卷帘门(1)具有打开和关闭两个状态，所述磨抛动力工具(7)包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置。基于本实用新型的进一步改进能够实现机器人上动力工具的自动更换，提高整个工位或流水线自动化与智能化水平。

技术领域

本实用新型涉及磨抛技术，具体地涉及一种适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统。

背景技术

当前复杂工件(例如冲压模具)磨抛主要依靠人工手工进行，其很难实现工业自动化主要原因之一就是磨抛工序复杂，需频繁更换不同的动力工具与磨具磨料，当下对于复杂工件磨抛已慢慢实现机器人自动化磨抛，但机器人磨抛动力工具大多依赖人工进行更换，由于机器人磨抛工位环境恶劣，更换周期长，对人工损害严重。其次人工更换存在周期长，工位或流水线需停机，降低工位或流水线自动化与智能化水平。

公开号为CN 106625137A的专利文献公开了一种自动抛光线中砂带抛光机的砂带自动更换装置，主要用于含有砂带抛光机的自动抛光线。该砂带抛光机自动换砂带装置由焊接机架、换带模块、砂带抛光机模块、储带模块和电控模块组成。焊接机架顶部安装有一条水平导轨，导轨上有在电机驱动下左右移动的滑台，其上安装换带模块，左下后方焊出的空箱作为控制柜用于安装电控模块，左下前方用于安装储带模块，右下方安装砂带抛光机模块。通过电控箱中控制单元对该装置各部件的运动控制，实现将废旧砂带从砂带抛光机上取下，并快速装上新砂带的目的，此方案结构复杂，部件繁多，装置庞大，总体上不够简便，且仅能实现砂带的更换，不能实现不同抛光工具之间的更换。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统。

根据本实用新型的一个方面，提供一种适用于机器人磨抛动力工具存储库，包括卷帘门、工具库框架、护罩、刀具座、支架件、磨抛动力工具，所述护罩安装在工具库框架周围，所述卷帘门安装在工具库框架上，卷帘门、工具库框架、护罩共同限定了一个容纳空间，所述支架件设置在工具库框架上并位于所述容纳空间内，刀具座设置在支架件上，磨抛动力工具放置在刀具座上，所述卷帘门具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；

所述磨抛动力工具包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置。

优选地，所述刀具座上设置有刀柄传感器；

所述卷帘门包括卷帘门横梁、卷帘门传感器，所述卷帘门滑行固定横梁设置在工具库框架上端，所述卷帘门传感器包括上端传感器、下端传感器，所述卷帘门横梁连接电动机，通过电动机转动带动卷帘门横梁转动控制卷帘门的开合。

优选地，所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；

所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A，所述主体部包括安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A、伺服电机，所述安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A依次连接，所述伺服电机A位于第一罩壳A所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A所限定的容纳空间内，所述伺服电机A连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A进行夹持。