[实用新型]可快速拾放的并联机器人

权利要求书

1.一种可快速拾放的并联机器人，其特征在于，包括机架、三个伺服电机、三个减速机、三个驱动杆、三个从动杆、动平台以及末端执行元件，所述机架内设有控制器，三个所述伺服电机均分别与所述控制器连接，三个所述伺服电机的转动轴均分别与三个所述减速机的输入轴连接，三个所述伺服电机和减速机均分别对称的设置在所述机架的上端面，三个所述驱动杆的一端均分别与三个所述减速机的输出轴连接，三个所述驱动杆的另一端均分别与三个所述从动杆的下端部转动连接，所述动平台均与三个所述从动杆的上端部转动连接，且所述动平台平行于所述机架的上端面设置，所述末端执行元件设置在所述动平台上，三个所述驱动杆和从动杆均呈对称分布设置，三个所述伺服电机通过所述驱动杆和从动杆驱动所述动平台作平行于所述机架上端面的三维高速平动运动。

2.根据权利要求1所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述从动杆呈平行四边形结构，所述从动杆包括两互相平行设置的第一从动杆和第二从动杆，两所述第一从动杆的两端均分别与所述动平台和驱动杆铰接，两所述第二从动杆的两端均分别与两所述第一从动杆的两端转动连接。

3.根据权利要求1所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述驱动杆的后端部设有沿宽度方向延伸的第一铰接销，所述第一铰接销的两端部分别向外凸设有一第一球头，所述动平台呈正三角形设置，所述动平台的三个顶角均凹设有一避空槽，所述动平台的三个边分别设有第二铰接销，所述第二铰接销的两端均凸设有一第二球头，所述第一从动杆的两端均分别设有球型铰接套，所述第一从动杆两端的球型铰接套均分别与所述第一球头和第二球头球铰接。

4.根据权利要求2所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，两所述第一从动杆的两端外周壁均分别凸设有一沿径向方向延伸的转轴，两所述第二从动杆的两端均分别与两所述第一从动杆两端的转轴转动连接，两所述第二从动杆的两端分别通过所述转轴与两所述第一从动杆转动连接。

5.根据权利要求3所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述动平台采用铝合金材质形成，所述动平台的等效圆半径为50mm。

6.根据权利要求1所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述机架的上端面凹设有三个对称设置的安装槽，三个所述减速机的下端部均分别固定在所述安装槽内。

7.根据权利要求1所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述机架的底部外周壁对称的凸设有四个安装部，所述安装部上设有多个螺钉孔。

8.根据权利要求1所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述机架的底部中间设有多个散热凸条，所述机架的外侧壁凹设多个沿竖直方向延伸的散热槽。

9.根据权利要求1所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述机架的侧壁设有接口槽。

10.根据权利要求1所述的可快速拾放的并联机器人，其特征在于，所述驱动杆采用铝合金材质一体成型，所述从动杆采用碳纤维材质形成。