[实用新型]可快速拾放的并联机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种可快速拾放的并联机器人，包括机架、三个伺服电机、三个减速机、三个驱动杆、三个从动杆、动平台以及末端执行元件，机架内设有控制器，三个伺服电机和减速机均分别对称的设置在机架的上端面，三个驱动杆的一端均分别与三个减速机的输出轴连接，三个驱动杆的另一端均分别与三个从动杆的下端部转动连接，动平台均与三个从动杆的上端部转动连接，末端执行元件设置在动平台上，三个驱动杆和从动杆均呈对称分布设置，三个伺服电机通过驱动杆和从动杆驱动动平台作三维高速平动运动。本实用新型的技术方案重量轻，体积小，运动速度快，定位精确，成本低，效率高，提高了工作效率，降低了劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种可快速拾放的并联机器人。

背景技术

机器人技术的发展和应用，极大的改变了人们的生产生活方式，不仅能帮助人们完成单调重复的工作，而且能在危险恶劣的环境下完成复杂的操作。然而，随着工作要求的不断提高，传统的串联机器人往往存在运动惯量大、刚度低、误差累计等缺点。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种可快速拾放的并联机器人，旨在解决现有的串联机器人往往存在运动惯量大、刚度低、误差累计等缺点术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的可快速拾放的并联机器人，包括机架、三个伺服电机、三个减速机、三个驱动杆、三个从动杆、动平台以及末端执行元件，所述机架内设有控制器，三个所述伺服电机均分别与所述控制器连接，三个所述伺服电机的转动轴均分别与三个所述减速机的输入轴连接，三个所述伺服电机和减速机均分别对称的设置在所述机架的上端面，三个所述驱动杆的一端均分别与三个所述减速机的输出轴连接，三个所述驱动杆的另一端均分别与三个所述从动杆的下端部转动连接，所述动平台均与三个所述从动杆的上端部转动连接，且所述动平台平行于所述机架的上端面设置，所述末端执行元件设置在所述动平台上，三个所述驱动杆和从动杆均呈对称分布设置，三个所述伺服电机通过所述驱动杆和从动杆驱动所述动平台作平行于所述机架上端面的三维高速平动运动。

可选地，所述从动杆呈平行四边形结构，所述从动杆包括两互相平行设置的第一从动杆和第二从动杆，两所述第一从动杆的两端均分别与所述动平台和驱动杆铰接，两所述第二从动杆的两端均分别与两所述第一从动杆的两端转动连接。

可选地，所述驱动杆的后端部设有沿宽度方向延伸的第一铰接销，所述第一铰接销的两端部分别向外凸设有一第一球头，所述动平台呈正三角形设置，所述动平台的三个顶角均凹设有一避空槽，所述动平台的三个边分别设有第二铰接销，所述第二铰接销的两端均凸设有一第二球头，所述第一从动杆的两端均分别设有球型铰接套，所述第一从动杆两端的球型铰接套均分别与所述第一球头和第二球头球铰接。

可选地，两所述第一从动杆的两端外周壁均分别凸设有一沿径向方向延伸的转轴，两所述第二从动杆的两端均分别与两所述第一从动杆两端的转轴转动连接，两所述第二从动杆的两端分别通过所述转轴与两所述第一从动杆转动连接。

可选地，所述动平台采用铝合金材质形成，所述动平台的等效圆半径为 50mm。

可选地，所述机架的上端面凹设有三个对称设置的安装槽，三个所述减速机的下端部均分别固定在所述安装槽内。

可选地，所述机架的底部外周壁对称的凸设有四个安装部，所述安装部上设有多个螺钉孔。

可选地，所述机架的底部中间设有多个散热凸条，所述机架的外侧壁凹设多个沿竖直方向延伸的散热槽。

可选地，所述机架的侧壁设有接口槽。

可选地，所述驱动杆采用铝合金材质一体成型，所述从动杆采用碳纤维材质形成。