[实用新型]一种可变形轮履复合式移动机构

权利要求书

1.一种可变形轮履复合式移动机构，其特征在于：包括主车体(1)，所述主车体(1)的首尾两端分别铰接有前臂组件(2)和后臂组件(3)，所述前臂组件(2)和所述后臂组件(3)的末端均设有轮履复合组件(4)，所述轮履复合组件(4)包括若干设于所述前臂组件(2)和所述后臂组件(3)上的履带轮(401)，位于所述前臂组件(2)上的履带轮(401)和位于所述后臂组件(3)上的履带轮(401)外分别套设有履带(402)；

所述主车体(1)上设有升降组件(5)，所述升降组件(5)与所述前臂组件(2)和所述后臂组件(3)均铰接，所述前臂组件(2)和所述后臂组件(3)能够在所述升降组件(5)的作用下绕与所述主车体(1)的铰接处在竖直面上转动，从而调整所述前臂组件(2)和所述后臂组件(3)末端的轮履复合组件(4)与地面的接触面积。

2.根据权利要求1所述的一种可变形轮履复合式移动机构，其特征在于：所述主车体(1)对应车头方向设有竖直布置的第一连接耳组(6)，所述前臂组件(2)包括若干一端通过轴承与所述第一连接耳组(6)配合连接的前臂杆(201)；所述若干前臂杆(201)靠近另一端的部分开设有若干沿所述前臂杆(201)布置的前轮轴孔(202)，所述若干前轮轴孔(202)位于同一水平面上且均与所述前臂杆(201)垂直布置；

所述主车体(1)对应车尾方向设有竖直布置的第二连接耳组(7)，所述后臂组件(3)包括若干一端通过轴承与所述第二连接耳组(7)配合连接的后臂杆(301)；所述若干后臂杆(301)靠近另一端的部分开设有若干沿所述后臂杆(301)布置的后轮轴孔(302)，所述若干后轮轴孔(302)位于同一水平面上且均与所述后臂杆(301)垂直布置。

3.根据权利要求2所述的一种可变形轮履复合式移动机构，其特征在于：所述履带轮(401)通过轮轴穿设于所述前轮轴孔(202)和所述后轮轴孔(302)内，至少有一个履带轮(401)传动连接有动力组件(8)。

4.根据权利要求3所述的一种可变形轮履复合式移动机构，其特征在于：所述前臂杆(201)靠近开设所述前轮轴孔(202)的一端成型为竖直布置的连接板(203)，所述连接板(203)的宽度大于所述前臂杆(201)的高度且小于所述履带轮(401)的直径，所述履带轮(401)设于所述连接板(203)的一侧，所述履带轮(401)的轮轴穿过所述连接板(203)且末端套设有第一伞齿轮(403)；所述动力组件(8)包括设于所述连接板(203)另一侧的电机(801)，所述电机(801)的输出轴上套设有与所述第一伞齿轮(403)配合的第二伞齿轮(802)。

5.根据权利要求2所述的一种可变形轮履复合式移动机构，其特征在于：所述升降组件(5)包括底部固定连接于所述主车体(1)顶面且竖直布置的锁紧气缸(501)，所述锁紧气缸(501)的活塞杆的顶部固定连接有与所述主车体(1)平行的活动板(502)；所述活动板(502)与所述前臂杆(201)之间铰接有前活动臂(503)；所述后臂杆(301)上设有后滑臂(505)，所述后滑臂(505)与所述后臂杆(301)位于同一平面上且与所述后轮轴孔(302)垂直，所述活动板(502)与所述后滑臂(505)之间铰接有后活动臂(504)。

6.根据权利要求5所述的一种可变形轮履复合式移动机构，其特征在于：所述活动板(502)对应车头方向设有竖直布置的第三连接耳组(9)，所述前臂杆(201)上设有能够沿所述前臂杆(201)运动的前滑块(10)，所述前活动臂(503)的两端分别铰接于所述第三连接耳组(9)和所述前滑块(10)上；所述活动板(502)对应车尾方向设有竖直布置的第四连接耳组(11)，所述后滑臂(505)上设有能够沿所述后滑臂(505)运动的后滑块(12)，所述后活动臂(504)的两端分别铰接于所述第四连接耳组(11)和所述后滑块(12)上。