[实用新型]一种可变形轮履复合式移动机构

说明书

本实用新型涉及一种可变形轮履复合式移动机构，包括主车体，主车体的首尾两端分别铰接有前臂组件和后臂组件，前臂组件和后臂组件的末端均设有轮履复合组件，轮履复合组件包括若干设于前臂组件和后臂组件上的履带轮，位于前臂组件上的履带轮和位于后臂组件上的履带轮外分别套设有履带；主车体上设有升降组件，升降组件与前臂组件和后臂组件均铰接，前臂组件和后臂组件能够在升降组件的作用下绕与主车体的铰接处在竖直面上转动，从而调整前臂组件和后臂组件末端的履带轮组件与地面的接触面积。本实用新型能够在轮式行进状态和履带式行进状态快速灵活地切换，可以适应各种不同的地形，结构简单，故障率低。

技术领域

本实用新型属于移动机械设备技术领域，具体涉及一种可变形轮履复合式移动机构。

背景技术

中国专利CN103373402A公开了一种轮-履复合式模块化移动机器人行驶装置，四套履带驱动装置和四个履带摆臂结构对称的设置于车架的四个角，车架中部设置一对车轮，从而使装置同时具有了轮-履复合的行进方式，既保持机器人非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度。

但是由于其履带和车轮需要分别连接动力机，且分别具有相对比较复杂的传动系统，同时其轮式行进模式与履带式行进模式之间进行转化需要涡轮蜗杆电机通过转动组件配合前后履带摆臂结构的旋转才能实现，动作复杂且故障几率高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可变形轮履复合式移动机构，具体方案如下：

包括主车体，所述主车体的首尾两端分别铰接有前臂组件和后臂组件，所述前臂组件和所述后臂组件的末端均设有轮履复合组件，所述轮履复合组件包括若干设于所述前臂组件和所述后臂组件上的履带轮，位于所述前臂组件上的履带轮和位于所述后臂组件上的履带轮外分别套设有履带；

所述主车体上设有升降组件，所述升降组件与所述前臂组件和所述后臂组件均铰接，所述前臂组件和所述后臂组件能够在所述升降组件的作用下绕与所述主车体的铰接处在竖直面上转动，从而调整所述前臂组件和所述后臂组件末端的轮履复合组件与地面的接触面积。

进一步地，所述主车体对应车头方向设有竖直布置的第一连接耳组，所述前臂组件包括若干一端通过轴承与所述第一连接耳组配合连接的前臂杆；所述若干前臂杆靠近另一端的部分开设有若干沿所述前臂杆布置的前轮轴孔，所述若干前轮轴孔位于同一水平面上且均与所述前臂杆垂直布置；

所述主车体对应车尾方向设有竖直布置的第二连接耳组，所述后臂组件包括若干一端通过轴承与所述第二连接耳组配合连接的后臂杆；所述若干后臂杆靠近另一端的部分开设有若干沿所述后臂杆布置的后轮轴孔，所述若干后轮轴孔位于同一水平面上且均与所述后臂杆垂直布置。

进一步地，所述履带轮通过轮轴穿设于所述前轮轴孔和所述后轮轴孔内，至少有一个履带轮传动连接有动力组件。

进一步地，所述前臂杆靠近开设所述前轮轴孔的一端成型为竖直布置的连接板，所述连接板的宽度大于所述前臂杆的高度且小于所述履带轮的直径，所述履带轮设于所述连接板的一侧，所述履带轮的轮轴穿过所述连接板且末端套设有第一伞齿轮；所述动力组件包括设于所述连接板另一侧的电机，所述电机的输出轴上套设有与所述第一伞齿轮配合的第二伞齿轮。

进一步地，所述升降组件包括底部固定连接于所述主车体顶面且竖直布置的锁紧气缸，所述锁紧气缸的活塞杆的顶部固定连接有与所述主车体平行的活动板；所述活动板与所述前臂杆之间铰接有前活动臂；所述后臂杆上设有后滑臂，所述后滑臂与所述后臂杆位于同一平面上且与所述后轮轴孔垂直，所述活动板与所述后滑臂之间铰接有后活动臂。