[实用新型]一种柔性磁力网式机械抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种柔性磁力网式机械抓取装置，涉及机械抓取技术领域，能够适应不同形状物体的外形，并且能牢固的抓紧物体，同时结构更加简单，控制更加便捷。本实用新型包括：包括手臂和夹持结构，夹持结构设置在手臂末端，夹持结构包括两个夹持面，夹持面分别是磁铁板和柔性网，柔性网的边缘和定位磁铁块固定连接。本实用新型本实用新型不仅优化了机械爪与被抓取物体的接触方式，同时改进了抓取时施力的控制，实现了反馈施力控制，具有更好贴合被抓取物体、夹取不损坏物体、施力更加均匀、控制拥有反馈、装置简单、机械臂位置控制便捷精确、装置重心稳定等优点。

技术领域

本发明涉及机械抓取技术领域，尤其涉及一种柔性磁力网式机械抓取装置。

背景技术

现代工业生产或日常生活中，为了减少人工机械化地不断进行对于物品的分拣的重复动作，经常需要机器人及其手爪完成对于物品的抓取和放置到其他位置的任务。机械手爪主要分为手臂和末端执行器两部分。末端执行器完成抓取动作常用的方式有用吸盘吸附和夹具夹取。其中，夹具夹取又分为刚性机械爪和柔性机械爪。而其夹取驱动方式又有气动和机械传动之分。刚性机械爪夹取牢固，却容易对所抓取物件及其表面造成损坏，且难以适应形状不同的物品，如球体类、立方体、曲面体及复合体等等；而柔性机械爪虽然自身柔顺性良好，易于适应各类形状的物体，但仍存在抓取不够牢固、承受负载能力小，变形过大，仅适用于抓取较轻物体的问题，同时其系统必须设计成闭式循环结构并配置压力补偿器，较为笨重复杂。同时，柔性机械爪常采用气动驱动为主，结构更加复杂，且压缩气体过程中需要消耗的能量也较大。

发明内容

本发明提供一种柔性磁力网式机械抓取装置，能够适应不同形状物体的外形，并且能牢固的抓紧物体，同时结构更加简单，控制更加便捷。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种柔性磁力网式机械抓取装置，包括手臂和夹持结构，夹持结构设置在手臂末端，夹持结构包括两个夹持面，夹持面分别是磁铁板和柔性网，柔性网的边缘和定位磁铁块固定连接。

定位磁铁块和磁铁板相互吸引配合，将柔性网和磁铁板紧密闭合。

进一步的，磁铁板包括电磁铁底板、电磁铁、盖板。电磁铁底板上设置凹槽，凹槽内设置若干个电磁铁，盖板在电磁铁上方，和电磁铁底部的边缘固定连接。

进一步的，盖板表面设置若干个压力传感器。

进一步的，盖板底面设置乳胶垫。

进一步的，柔性网包括乳胶垫、乳胶薄膜。乳胶垫上设置网格状凹槽，凹槽内设置铁粉，乳胶薄膜覆盖在乳胶垫表面。

进一步的，手臂包括两段骨节和三个关节，关节设置在骨节的末端骨节的连接处。

进一步的，骨节采用电机驱动，电机设置在手臂的尾部。

本发明的有益效果是：

本发明的抓取通过机械动作加磁力完成，抓取更牢固，同时装置较简洁；同时，机械爪使用柔性好高弹性摩擦大的材料，保证机械爪在抓取力不减小的同时，不对物品外表造成损坏。另外，本发明的磁力通过小型电磁铁和柔性薄膜压力传感器形成反馈式压力控制系统。再者，本发明通过在柔性网中内置铁粉，达到抓取装置很好贴合各种形状物品的表面，并均匀地产生压力，完成抓取。因此，本发明不仅优化了机械爪与被抓取物体的接触方式，同时改进了抓取时施力的控制，实现了反馈施力控制，具有更好贴合被抓取物体、夹取不损坏物体、施力更加均匀、控制拥有反馈、装置简单、机械臂位置控制便捷精确、装置重心稳定等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。