[实用新型]机器人夹爪搬运机构

权利要求书

1.一种机器人夹爪搬运机构，包括支撑架(1)、连接法兰(2)，所述连接法兰(2)固定在支撑架(1)上，其特征在于：还包括两组夹爪单元(3)、伺服驱动装置(4)，所述两组夹爪单元(3)滑动设置在支撑架(1)上，所述两组夹爪单元(3)由伺服驱动装置(4)驱动两者沿支撑架(1)靠近或远离，每组所述夹爪单元(3)包括至少一个夹爪组件(5)，所述夹爪组件(5)包括夹紧气缸(51)、两个夹爪(52)，所述夹紧气缸(51)驱动其中一个夹爪(52)向靠近/远离另一个夹爪(52)的方向运动。

2.根据权利要求1所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述两组夹爪单元(3)通过丝杠组件(6)滑动设置在支撑架(1)上，所述伺服驱动装置(4)通过驱动两个丝杠组件(6)中的丝杠(61)同步转动，继而驱动两组夹爪单元(3)同步相向或反向滑动。

3.根据权利要求2所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：两个所述丝杠(61)的螺纹对称设置，两个所述丝杠(61)上均设置有从动伞齿(62)，所述伺服驱动装置(4)的伺服电机(41)的输出轴处设置有主动伞齿(7)，所述主动伞齿(7)与从动伞齿(62)啮合。

4.根据权利要求3所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述伺服驱动装置(4)还包括减速机(42)，所述伺服电机(41)与减速机(42)连接，所述主动伞齿(7)设置在减速机(42)的输出轴上。

5.根据权利要求1所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：每组所述夹爪单元(3)包括夹爪支架(31)，所述夹爪支架(31)与丝杠组件(6)的滑块(63)固定连接，所述夹紧气缸(51)转动连接在夹爪支架(31)上，所述夹爪支架(31)上转动连接有水平式快速夹(53)，所述夹紧气缸(51)的伸缩杆端部通过水平式快速夹(53)与其中一个夹爪(52)连接。

6.根据权利要求5所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述夹爪组件(5)设置有两个，分别位于夹爪支架(31)两端。

7.根据权利要求1或5或6所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述两个夹爪(52)相对应的端面上设置有防滑层(54)。