[实用新型]机器人夹爪搬运机构

说明书

本实用新型涉及一种机器人夹爪搬运机构，包括支撑架(1)、连接法兰(2)、两组夹爪单元(3)、伺服驱动装置(4)，所述连接法兰(2)固定在支撑架(1)上，所述两组夹爪单元(3)滑动设置在支撑架(1)上，所述两组夹爪单元(3)由伺服驱动装置(4)驱动两者沿支撑架(1)靠近或远离，每组所述夹爪单元(3)包括至少一个夹爪组件(5)，所述夹爪组件(5)包括夹紧气缸(51)、两个夹爪(52)，所述夹紧气缸(51)驱动其中一个夹爪(52)向靠近/远离另一个夹爪(52)的方向运动。本实用新型成本低廉、可以夹持宽度尺寸不同的同一类型工件产品。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹爪搬运机构，属于医药行业自动化领域；主要能够对各种尺寸的工件进行精确定位、快速装夹、搬运。

背景技术

我国自动化技术的快速发展，已经覆盖了各个领域，特别是工业自动化技术的应用，基本已经实现工业生产完全自动化或者部分自动化。它可以有效节省工业生产人力资本的投入，降低成本，提高效率，也大大减轻了劳动者的强度，降低了劳动风险。但是在医药自动化行业，特别是医药行业的冻干机领域，由于环境要求高，板层材质特殊，变形大，密封性强，所以目前采用的都是人工搬运，配合简易工装操作。因为作业环境要求比较严格，不但效率低，产量还得不到保证。

近几年来，才开始尝试采用机器人搬运，代替普通工人操作，提高了品质的同时还提高了产量，降低了成本。在机器人搬运过程中，均需要将待运转工件根据要求工装定位，以便机器人在运转过程中平稳、高效，保证产量的同时提高精益生产。

通常由于同一类型的工件产品具有多种不同规格，不同规格体现在工件产品的宽度不一，而同一工件产品的厚度是一致的。由于宽度存在差异，需要配备相应的工装夹具，造成成本浪费；对不同工装夹具进行定位与固定，浪费时间，降低了生产效率。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种成本低廉、可以夹持同一工件产品不同宽度尺寸规格的机器人夹爪搬运机构。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人夹爪搬运机构，包括支撑架、连接法兰，所述连接法兰固定在支撑架上，还包括两组夹爪单元、伺服驱动装置，所述两组夹爪单元滑动设置在支撑架上，所述两组夹爪单元由伺服驱动装置驱动两者沿支撑架靠近或远离，每组所述夹爪单元包括至少一个夹爪组件，所述夹爪组件包括夹紧气缸、两个夹爪，所述夹紧气缸驱动其中一个夹爪向靠近/远离另一个夹爪的方向运动。

本实用新型机器人夹爪搬运机构的有益效果是，采用伺服驱动装置，伺服驱动装置的伺服电机的转动行程可控，继而能调整两组夹爪单元之间的距离，继而使得该搬运机构能适用于同一工件产品的不同宽度尺寸的工件，夹紧气缸用以实现两个夹爪对工件厚度方向进行夹紧。本申请无需根据不同工件的尺寸差异，配备相应的工装夹具，解决了成本浪费的问题。可对不同工装夹具进行定位与固定，提高了生产效率；同时避免了重复更换搬运夹具，降低了搬运成本，提高了搬运效率。

优选地，所述两组夹爪单元通过丝杠组件滑动设置在支撑架上，所述伺服驱动装置通过驱动两个丝杠组件中的丝杠同步转动，继而驱动两组夹爪单元同步相向或反向滑动。本申请的两组夹爪单元采用同步相向或同步反向滑动，利于夹持住工件的两端。

优选地，两个所述丝杠的螺纹对称设置，两个所述丝杠上均设置有从动伞齿，所述伺服驱动装置的伺服电机的输出轴处设置有主动伞齿，所述主动伞齿与从动伞齿啮合。本申请通过主动伞齿共同驱动两个从动伞齿，继而带动两个丝杠同步转动，由于丝杠上的螺纹对称设置，继而使得两组夹爪单元同步相向或反向滑动。

优选地，所述伺服驱动装置还包括减速机，所述伺服电机与减速机连接，所述主动伞齿设置在减速机的输出轴上。还可以在减速机的输出轴上设置轴套，主动伞齿设置在轴套上。利于伞齿的安装。