[实用新型]爬壁机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人，包括机架、真空吸附装置和行走装置，行走装置包括驱动机构以及多个车轮，驱动机构用于驱动各车轮转动，各车轮分别安装于机架的底部；真空吸附装置包括抽真空机构以及多个吸盘，各吸盘均与抽真空机构连通，各吸盘分别安装于机架的底部，各吸盘的开口均朝向车轮的底部设置，各吸盘的底部均凸伸于或者齐平于各车轮底部所在的平面。由于该爬壁机器人采用多个吸盘同时吸附在壁面上，一方面可以增加该爬壁机器人与壁面之间吸附力，可以提高行走的安全性和负载能力；另一方面，当应用在存在缝隙的壁面时，只有部分吸盘与壁面之间无法吸附，但仍然有部分吸盘吸附在壁面上，从而保证行走的安全性。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

目前，人工高空作业存在于各行各业，但是危险性高，需要有一种自动化设备来代替人工进行高空作业，因此各国对爬壁机器人进行了广泛的研究。爬壁机器人的吸附方式主要有两种分别为磁吸附和真空吸附。磁吸附爬壁机器人适用于导磁性壁面，真空吸附爬壁机器人主要应用于非导磁壁面。真空吸附爬壁机器人在玻璃壁面清洗，建筑壁面的检测等应用场所有着大量的需求。

专利《真空吸附爬壁机器人及使用方法》(申请号201510727006.3)提出了一种真空吸附爬壁机器人。该发明通过协调控制两导轨一端的减速电机及吸盘和控制吸盘吸附的电磁阀实现：减速电机可实现导轨沿某方向的直线运动，吸盘电磁阀可实现吸盘的吸附和释放实现机器人往某方向的连续运动。该发明有吸附稳定，负载能力大，具有一定的越障能力的特点。但是该真空吸附爬壁机器人，控制程序设计麻烦，运动具有间歇性。

专利《一种真空吸附爬壁机器人》(申请号201620685404.3)提出一种真空吸附爬壁机器人。该发明通过真空吸附组件抽真空，使工作腔本体腔体内形成负压腔，利用大气压将整个爬壁机器人压贴在除锈工作表面，工作腔本体上端安装止回阀，自动调节漏气量，底部设有垫圈，使其在不同工作表面移动时保持真空度，减少漏气量。该发明有运动连续，负压可调的特点。但是该真空吸附爬壁机器人，负载能力小，越障能力差，当壁面出现裂缝时，爬壁机器人的吸附力急剧降低，极易发生脱落现象。

目前真空吸附爬壁机器人遇到有裂缝的壁面，不能安全的吸附在壁面上。当真空爬壁机器人具有连续运动能力时，其负载能力降低。当真空吸附爬壁机器人具有较高的负载能力时，其连续运动能力差。针对遇到有裂缝的壁面，不能安全的吸附在壁面上，连续运动能力和负载能力不能兼顾的缺点，

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬壁机器人，旨在解决现有技术中的真空吸附爬壁机器人在针对遇到有裂缝的壁面，不能安全的吸附在壁面上，连续运动能力和负载能力不能兼顾的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种爬壁机器人，包括机架、真空吸附装置和行走装置，所述行走装置包括驱动机构以及多个车轮，所述驱动机构用于驱动各所述车轮转动，各所述车轮分别安装于所述机架的底部；所述真空吸附装置包括抽真空机构以及多个吸盘，各所述吸盘均与所述抽真空机构连通，各所述吸盘分别安装于所述机架的底部，各所述吸盘的开口均朝向所述车轮的底部设置，各所述吸盘的底部均凸伸于或者齐平于各所述车轮底部所在的平面。

可选地，各所述吸盘分别间隔地设置于所述机架的四方并围设形成一个四边形。

可选地，所述抽真空机构包括真空发生器，各所述吸盘均通过管道与所述真空发生器连接。

可选地，所述车轮的数量为四个，四个所述车轮分别位于所述机架底部的四个角落处，各所述吸盘位于所述机架底部的中部。