[实用新型]一种作业系统

说明书

本实用新型涉及一种作业系统，包括至少一个固定绳索节点、至少一个移动绳索节点和吊挂绳索节点，移动绳索节点设置在固定绳索节点与吊挂绳索节点之间，在固定绳索节点与移动绳索节点、移动绳索节点与吊挂绳索节点之间分别通过绳索联接，固定绳索节点固定在建筑物的表面，吊挂绳索节点包括至少一个作业装置，作业装置被悬垂在建筑物的侧立面上移动和工作。移动绳索节点包括节点主体和移动机构，移动绳索节点能在建筑物上移动，起到改变吊挂绳索节点的吊挂位置的作用。本实用新型有效防止出现立面作业机器人在工作时从立面上掉落的安全隐患，提高安全性，扩大作业高度和作业范围。

技术领域

本实用新型属于壁面机器人应用技术领域，特别涉及一种作业系统。

背景技术

立面作业机器人是一种能够克服重力的作用在立面上进行施工作业的机器人。现有的立面作业机器人大多数是通过吸附装置直接吸附在建筑物的立面上移动，具有携带作业工具和实施作业的功能。建筑物可以是高楼，也可以是大型油罐、大型轮船等。这样的立面作业机器人具有如下缺点：

（1）机器人出现故障时（例如：吸附机构失效），机器人会掉落下来，导致非常严重的后果（机器人摔落损坏、砸坏地面设施）。因此，这样的机器人具有非常大的安全隐患；

（2）机器人依靠作业表面的摩擦力来平衡自身重力、作业反力、作业工具的重力等等。因此，这样的机器人的负重能力和作业能力是非常受限的。而且，作业高度也会受到限制。

还有的立面作业机器人的结构如图1所示。在建筑物A的顶面F上安装固定两台卷绳装置B，卷绳装置B的绳索C连接作业装置D。两台卷绳装置B通过分别控制两根绳索C的长度来改变作业装置D在作业立面E（即为建筑物A的侧立面）上的位置。两根绳索C对作业装置D施加拉力，拉力平衡了作业装置D及其安装在作业装置D上的作业工具的重力。因此，这样的方案能够解决上述的两个问题，但是又带来了新的问题。当作业装置D距离卷绳装置B的垂直距离G变得很短的时候，绳索夹角θ就变得很大。为了平衡作业装置D的重力，两根绳索C的拉力必须变得非常大。从理论上讲，为了让作业装置D达到作业立面E的顶部（即，与卷绳装置B的垂直距离G为零），绳索夹角θ非常接近180度，那么，两根绳索C的拉力必须变得无穷大才能产生足够的力来平衡作业装置D的重力。显然，卷绳装置B能产生的拉力和功率都是有限的，因此，作业装置D无法到达作业立面E靠近卷绳装置B上方的一部分区域。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种作业系统，有效防止出现作业装置从立面上掉落的安全隐患，扩大作业高度和作业范围。

本实用新型是这样实现的，提供一种作业系统，包括至少一个固定绳索节点、至少一个移动绳索节点和吊挂绳索节点，所有的固定绳索节绳索节点、移动绳索节点和吊挂绳索节点分别通过绳索连接，所述移动绳索节点设置在固定绳索节点与吊挂绳索节点之间，与移动绳索节点相连接的绳索的长度可变，所述固定绳索节点固定在建筑物上，所述吊挂绳索节点受到重力的作用而处于悬垂状态，所述吊挂绳索节点包括至少一个作业装置，所述作业装置能实施指定的作业内容，所述移动绳索节点包括节点主体和移动机构，所述移动机构设置在节点主体上，所述移动绳索节点能在建筑物上移动，起到改变吊挂绳索节点的吊挂位置的作用，并且，所述移动绳索节点与建筑物接触并产生作用力，作用力能平衡移动绳索节点所受到的绳索拉力。

进一步地，包括一个固定绳索节点、一个移动绳索节点和一个吊挂绳索节点，所述固定绳索节点与建筑物固定，所述固定绳索节点与移动绳索节点之间的绳索，以及所述移动绳索节点与吊挂绳索节点之间的绳索的长度可变。

进一步地，所述固定绳索节点是卷绳装置，所述卷绳装置能收、放绳索，所述绳索穿过移动绳索节点的节点主体与吊挂绳索节点连接。