[实用新型]一种农业生产果树采摘机器人

说明书

本实用新型公开了一种农业生产果树采摘机器人，使用时，首先，工作人员通过控制器驱动行走电机和驱动电机将装置本体移动到需要采摘的地方，通过液压缸控制直臂的角度，对角度进行控制，使得剪切角度更广，避免因果树树枝遮挡而无法进行采摘，实用性更强，将剪切台伸向长有水果的树枝，当剪切台接触到树枝时，剪切刀配合导杆将树枝导入剪切刀与导杆之间，拉动臂配合剪切台伸对水果进行剪切，实现对水果进行采摘作业，剪切后的水果掉落到收集口内经过柔性袋下落到收集框内进行集中采摘收集，剪切刀下侧设有耐腐蚀涂层，能够提高剪切刀耐久度，避免果汁沾染在剪切刀上导致其生锈或被腐蚀。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘技术领域，具体是一种农业生产果树采摘机器人。

背景技术

我国是水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主，采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，因此机械采摘的发展十分必要。

因此，本领域技术人员提供了一种农业生产果树采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种农业生产果树采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种农业生产果树采摘机器人，包括安装座、支撑摇臂和剪切台；所述安装座的下端设有行走履带，且行走履带的内部两端和中间位置均设有若干个有序排列的行走轮，且行走履带内部两端的行走轮与安装座的安装连接之间设有支撑架，且安装座的上侧左端设有控制器，控制器的右端下侧设有安装架，且安装架的上端左侧设有驱动电机，安装架的上端是右侧设有固定安装轴，固定安装轴的上侧设有倾斜状的支撑摇臂，且支撑摇臂远离固定安装轴的一侧端部设有转动安装轴，且转动安装轴的上端一侧设有弯梁，且弯梁与转动安装轴的连接之间设有折弯状的安装杆；

所述且安装杆的下侧折弯端设有收集口，且安装座的上端右侧设有收集框且收集口的下端与收集框的上端连接之间设有柔性袋，弯梁的右端设有直臂，且直臂与弯梁的安装连接之间设有第一卡槽，弯梁与第一卡槽的对应之间设有第一卡块，且直臂的侧边设有固定端，弯梁的侧边设有液压缸，液压缸靠近直臂的一侧端部设有液压杆，且液压杆远离液压缸的一侧端部与固定端转动连接，且固定端上设有与液压杆对应设置的第二卡槽；且直臂的右侧端部设有与收集口对应设置的剪切台，且剪切台的左侧端部与直臂的安装连接之间设有连接板，剪切台的上侧端部设有剪切刀，剪切刀的左侧端部与剪切台的安装之间转动连接有转轴，且剪切刀的下侧端部与剪切台的接触之间设有耐腐蚀涂层，且剪切刀的上侧端部设有拉动臂，且连接板的一侧设有升降气缸，升降气缸的上侧端部设有升降杆，且升降杆远离升降气缸的一侧端部与拉动臂固定连接，剪切台的侧边与升降气缸的对应一侧设有电源开关。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二卡槽和液压杆与第一卡槽和第一卡块的转动连接之间均设有转动轴。

作为本实用新型再进一步的方案：所述行走轮的背端设有行走电机，且行走电机、驱动电机、液压缸、升降气缸和电源开关均与外部电源和控制器电性连接，且控制器的型号为：TECH-698。

作为本实用新型再进一步的方案：所述所述耐腐蚀涂层与剪切刀通过胶水粘合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述剪切台的右端下侧与耐腐蚀涂层的接触之间设有弧形导杆。