[实用新型]一种机器人手臂及机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人手臂及机器人，该机器人手臂包括机器人手臂本体，其中，机器人手臂本体具有端面、及设置在端面上的开口。该机器人手臂还包括盖合在开口上的覆盖件，为减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙，覆盖件通过密封垫与端面密封连接。该机器人手臂还包括位于端面及覆盖件之间且用于限定密封垫压缩量的限位结构，以防止密封垫压缩量过大时，密封垫产生过大的反弹力损坏覆盖件。通过在覆盖件及机器人手臂本体的端面之间设置用于密封连接覆盖件及端面的密封垫，减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙。通过在端面及覆盖件之间设置用于限定密封垫压缩量的限位结构，防止密封垫压缩量过大时，密封垫产生过大的反弹力损坏覆盖件。

技术领域

本实用新型涉及自动加工技术领域，尤其涉及一种机器人手臂及机器人。

背景技术

在液晶面板制造领域，玻璃基板在自动化产线上各个工序间流转，机器人是实现基板在各工序间传递的主要载体。机器人是产线中实现基板搬运的主要设备，其手臂部分还会伸入到其它设备内部。随着行业技术的发展，玻璃基板产线上对洁净度的要求越来越高，对产线上的小颗粒数量的管控越来越严格，机器人手臂在运动过程中产生的细小颗粒问题已经被关注。

目前的机器人受结构的影响，机器人手臂位置需要使用覆盖件遮挡内部机械结构。参考图1，覆盖件2通常采用硬质的金属板，使用金属制的螺纹连接件3将覆盖件2固定在机器人手臂本体1上，起到遮蔽机器人手臂本体1的孔洞或者其它内部机械结构的作用，从而使覆盖件2将机器人手臂本体1的内部空间与外部空间隔开。但覆盖件2与机器人手臂本体1的贴合位置存在很小的缝隙，从而使覆盖件2不能完全的将机器人手臂本体1的内部空间与外部空间隔开。在机器人手臂高速运动的过程中，机器人手臂内部空间中的细小颗粒会随着空气的流动从覆盖件2及机器人手臂本体1之间的缝隙流出。其中，机器人手臂内部空间中的细小颗粒的来源于机器人手臂内部空间中的各类机械传动结构在正常运转的过程中会产生颗粒，如皮带的摩擦产生的颗粒、润滑油脂的挥发颗粒。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人手臂及机器人，以减少机器人手臂本体及覆盖件之间的缝隙，减少灰尘、颗粒等杂物通过机器人手臂本体及覆盖件之间的缝隙从机器人手臂本体内部流出的数量。

第一方面，本实用新型提供了一种机器人手臂，该机器人手臂包括机器人手臂本体，其中，机器人手臂本体具有端面、以及设置在端面上的开口。该机器人手臂还包括盖合在开口上的覆盖件，为减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙，覆盖件通过密封垫与端面密封连接。该机器人手臂还包括位于端面及覆盖件之间且用于限定密封垫压缩量的限位结构，以防止密封垫压缩量过大时，密封垫产生过大的反弹力损坏覆盖件。

在上述的方案中，通过在覆盖件及机器人手臂本体的端面之间设置用于密封连接覆盖件及端面的密封垫，以减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙。与现有技术中采用覆盖件直接盖合在机器人手臂本体上的开口处的方式相比，本实用新型通过密封垫密封连接覆盖件及端面，从而减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙，从而减少灰尘、颗粒等杂物通过机器人手臂本体及覆盖件之间的缝隙从机器人手臂本体内部流出的数量。且通过在端面及覆盖件之间设置用于限定密封垫压缩量的限位结构，以防止密封垫压缩量过大时，密封垫产生过大的反弹力损坏覆盖件。

在一个具体的实施方式中，端面上设置有螺纹孔，覆盖件通过与螺纹孔螺纹连接的螺纹连接件固定在机器人手臂本体上。通过采用螺纹连接件紧固的方式，使覆盖件与机器人手臂本体之间可拆卸的固定连接，从而便于拆卸覆盖件。且可以通过拧紧或拧松螺纹连接件调整密封垫的压缩量。

在一个具体的实施方式中，螺纹连接件包括螺杆、以及与螺杆为一体的头部，其中，螺杆上套装有密封连接头部及覆盖件的垫片。通过在螺杆上套装密封连接头部及覆盖件的垫片，以防止螺杆旋入螺纹孔时，螺杆及螺纹孔之间的摩擦产生的颗粒流出覆盖件。

在一个具体的实施方式中，垫片的材料为橡胶树脂，以提高垫片的耐磨性能及密封性能。