[实用新型]一种货架及搬运系统

权利要求书

1.一种货架，其特征在于，其在地面投影的轮廓为多边形，所述多边形的边角处通过圆弧过渡，所述圆弧能与预设区域的内切圆重合。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述货架在地面投影的轮廓为正方形，所述正方形的边角处通过所述圆弧过渡。

3.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述货架包括载货底盘(13)和垂直设置于所述载货底盘(13)上的中心轴(15)，沿所述中心轴(15)的延伸方向布置有多层置物空间。

4.根据权利要求3所述的货架，其特征在于，所述载货底盘(13)的下方布置有支腿(17)，所述支腿(17)被配置为支撑所述载货底盘(13)远离地面。

5.根据权利要求3所述的货架，其特征在于，多层所述置物空间由层板和/或置物货格(14)分隔。

6.根据权利要求5所述的货架，其特征在于，每层所述置物货格(14)的上侧和下侧分别设置有第一卡凸和第一卡槽，以分别与上侧和下侧相邻的所述置物货格(14)卡接，其中最下侧的所述置物货格(14)与所述载货底盘(13)卡接。

7.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，所述第一卡凸和所述第一卡槽均设置于所述置物货格(14)远离所述中心轴(15)的一端。

8.根据权利要求5所述的货架，其特征在于，每层所述置物货格(14)包括多个子货格(141)，多个所述子货格(141)沿所述中心轴(15)周向布置。

9.根据权利要求8所述的货架，其特征在于，所述货架还包括卡件(16)，所述卡件(16)包括与所述中心轴(15)连接的第一连接部(161)和与所述子货格(141)连接的第二连接部(162)，所述第一连接部(161)和所述第二连接部(162)通过连接件(163)连接，所述卡件(16)被配置为限制所述子货格(141)在旋转过程中脱离所述货架。

10.根据权利要求9所述的货架，其特征在于，所述连接件(163)位于同一层的相邻两所述子货格(141)之间，所述第二连接部(162)与所述子货格(141)远离所述中心轴(15)一端连接。

11.根据权利要求10所述的货架，其特征在于，所述连接件(163)为柔性链。

12.根据权利要求10所述的货架，其特征在于，所述第二连接部(162)为垂直于所述连接件(163)的第二卡凸，所述第二卡凸可与所述子货格(141)远离所述中心轴(15)的一端的外侧抵接。

13.根据权利要求12所述的货架，其特征在于，所述子货格(141)远离所述中心轴(15)的一端的外侧设置有第二卡槽(1411)，所述第二卡凸能与所述第二卡槽(1411)配合。

14.根据权利要求13所述的货架，其特征在于，所述第二卡凸包括关于所述连接件(163)对称设置的止挡部，位于所述连接件(163)两侧的止挡部能分别位于相邻两所述子货格(141)的第二卡槽(1411)中。

15.根据权利要求9-14任意一项所述的货架，其特征在于，所述卡件(16)包括多个所述连接件(163)，多个所述连接件(163)的一端均与一个所述第一连接部(161)连接，多个所述连接件(163)以所述第一连接部(161)为中心，另一端沿径向向外延伸，并分别连接有所述第二连接部(162)，其中相邻两个所述连接件(163)之间能设置所述子货格(141)。

16.一种搬运系统，包括搬运机器人和规划有所述搬运机器人运动路径的地图，所述地图包括多个方格(100)，其特征在于，所述搬运系统还包括权利要求1-15任意一项所述的货架，所述货架能位于其中任意一个所述方格(100)内，所述货架的边缘始终处于所述方格(100)内。