[实用新型]一种影视特拍机器人全方位云台

说明书

本实用新型公开了一种影视特拍机器人全方位云台，包括一连接板，贴合并螺纹连接于机器人手臂末端端面；一载物板，用于安装拍摄装置，固定连接于连接板的一端，载物板所在平面与连接板的夹角为45°～135°，使得拍摄装置的镜头轴线与机器人末端手臂的轴线夹角为0°～45°；本实用新型通过将载物板所在的平面与机器人手臂末端端面所在的平面形成夹角，增大了摄像机俯视的角度与环绕镜头中心运动的范围，且不会增加操作的复杂度和难度，不仅可以增加拍摄角度，节省现场拍摄时间，而且能够避免摄像机与机械臂相撞。

【技术领域】

本实用新型属于影视特拍机器人技术领域，尤其涉及一种影视特拍机器人全方位云台。

【背景技术】

影视特拍机器人是数字图像合成技术的重要素材拍摄工具。拍摄机器人控制摄像机运动，其轨迹被精准地记录、存储在计算机内，轨迹数据可以编辑修改，拍摄轨迹可以精确再现。轨迹精确再现是拍摄机器人最大的技术特点，这是人工操作无法实现的。实践中，同一运动轨迹拍摄的各层影像素材在计算机中，用3D图像软件制作出多种复杂的特技影视效果，例如比例缩放、群体效果、多次拍摄。

现有的影视特拍机器人可以提供6-8轴的联动控制，例如，黄河影视特拍装备有限公司的拍摄机器人，操作者只需要移动摄像机在空间内的位置和角度，就能够匹配多轴自动调整机械臂姿态进行记忆，让一切操作更灵活、更直观、更便捷。

现有影视特拍机器人的运动控制系统大多以方框式云台承载摄像机，由于机械臂第五轴的范围只有±145°，因此方框式云台在装载摄像机进行拍摄时，其装载完毕后摄像机处于水平状态时，其五轴角度已经是-90°或者更小，这样就造成了摄像机俯视的范围极小，达不到拍摄的角度，而且会导致摄像机与机械臂相撞，从而影响摄影机本身的安全；若摄像机装载在方框云台上时，要使摄像机在水平状态时进行绕摄像机镜头轴线旋转，只能通过四轴的旋转进来完成。但是四轴的旋转范围也仅仅有±270°同样达不到拍摄的角度。

【实用新型内容】

本实用新型的目的是提供一种影视特拍机器人全方位云台，以解决摄像机俯视的角度与环绕镜头中心运动范围小的问题。

本实用新型采用以下技术方案：一种影视特拍机器人全方位云台，包括：

一连接板，贴合并螺纹连接于机器人手臂末端端面；

一载物板，用于安装拍摄装置，固定连接于连接板的一端，载物板所在平面与连接板的夹角为45°～135°，使得拍摄装置的镜头轴线与机器人末端手臂的轴线夹角为0°～45°。

进一步地，载物板所在平面与连接板所在的平面夹角为85°～95°，使得拍摄装置的镜头轴线与机器人末端手臂的轴线夹角为0°～5°。

进一步地，载物板所在平面与机器人的手臂末端端面所在的平面相交且夹角为90°，使得拍摄装置的镜头轴线与机器人末端手臂的轴线夹角为0°。

进一步地，连接板通过法兰与机器人手臂末端端面相互螺纹连接，连接板和载物板均为矩形。

进一步地，连接板的长边与载物板的短边相互固接，连接板和载物板短边的长度均等于法兰的直径。

进一步地，连接板的长边长度等于法兰直径与载物板的厚度之和，载物板的长边长度为其短边长度的3-6倍。

进一步地，载物板上开设有三个安装孔，三个安装孔呈直线排布，并位于载物板的中线位置，三个安装孔的连线平行载物板的长边，三个安装孔均用于安装拍摄装置。

进一步地，三个安装孔中、位于中间的安装孔为条形安装孔，条形安装孔靠近连接板的一端呈椭圆状。