[实用新型]一种多自由度上料机械手装置

权利要求书

1.一种多自由度上料机械手装置，包括动力箱(1)和料仓(2)，其特征在于，所述动力箱(1)位于料仓(2)的一侧，所述动力箱(1)的底部内壁上转动连接有旋转轴(3)，所述旋转轴(3)的外侧固定连接有第一动力组件，所述旋转轴(3)的顶部延伸至动力箱(1)的上方并固定安装有第一机械臂(7)，所述第一机械臂(7)的一侧转动连接有转动轴(11)，且转动轴(11)的外侧固定套设有第二机械臂(8)，所述转动轴(11)上固定连接有驱动组件，所述第二机械臂(8)的一侧开设有安装槽(14)，所述第二机械臂(8)上转动连接有驱动轴(17)，且驱动轴(17)贯穿安装槽(14)，所述驱动轴(17)上固定连接有第二动力组件，所述驱动轴(17)上螺纹连接有对称设置的两个螺母(18)，所述驱动轴(17)的外侧设置有对称设置的两个螺纹段，且对称设置的两个螺纹段分别和两个螺母(18)螺纹连接，所述螺母(18)的一侧固定安装有夹紧手(19)，且两个夹紧手(19)相互靠近的一侧固定安装有同一个伸缩限位套筒(21)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度上料机械手装置，其特征在于，所述第一动力组件包括固定安装在动力箱(1)底部内壁上的驱动电机(5)，所述驱动电机(5)的输出轴上焊接有主动齿轮(6)，所述旋转轴(3)的外出固定套设有从动齿轮(4)，且主动齿轮(6)和从动齿轮(4)相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度上料机械手装置，其特征在于，所述驱动组件包括固定安装在第一机械臂(7)的步进电机(9)，所述步进电机(9)的输出轴上焊接有第一皮带轮(10)，所述转动轴(11)的外侧固定套设有第二皮带轮(12)，且第一皮带轮(10)和第二皮带轮(12)传动连接有同一个皮带(13)。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度上料机械手装置，其特征在于，所述第二动力组件包括固定安装在安装槽(14)内的旋转电机(15)，所述旋转电机(15)的输出轴上焊接有第一伞齿轮(16)，所述驱动轴(17)的外侧固定套设有第二伞齿轮(20)，且第一伞齿轮(16)和第二伞齿轮(20)相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度上料机械手装置，其特征在于，位于动力箱(1)内的旋转轴(3)的两侧均固定安装有固定板，且固定板的顶部固定安装有弧形滑块，所述动力箱(1)的顶部内壁上开设有环形滑轨，且两个弧形滑块均延伸至环形滑轨内并和环形滑轨滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度上料机械手装置，其特征在于，所述伸缩限位套筒(21)上包括主筒和从筒，且主筒滑动套设在从筒的外侧。