[实用新型]一种多自由度上料机械手装置

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，尤其是一种多自由度上料机械手装置，针对现有的机械手设计结构复杂，制造成本高，不利于大规模的生产制造的问题，现提出如下方案，其包括动力箱和料仓，所述动力箱位于料仓的一侧，所述动力箱的底部内壁上转动连接有旋转轴，所述旋转轴的外侧固定连接有第一动力组件，所述旋转轴的顶部延伸至动力箱的上方并固定安装有第一机械臂，第一机械臂的一侧转动连接有转动轴，且转动轴的外侧固定套设有第二机械臂。本实用新型结构简单，通过利用驱动电机、步进电机和旋转电机可以使得该机械手装置可以进行转动、摆动以及夹紧物体，功能多样，操作便捷、设计结构简单，制造成本低，便于大规模的生产制造。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多自由度上料机械手装置。

背景技术

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在机械生产过程中，常常需要使用机械手对货物进行搬运上料，但是现有的机械手设计结构复杂，制造成本高，不利于大规模的生产制造，所以我们提出了一种多自由度上料机械手装置，用以解决上述所提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在现有的机械手设计结构复杂，制造成本高，不利于大规模的生产制造的缺点，而提出的一种多自由度上料机械手装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种多自由度上料机械手装置，包括动力箱和料仓，所述动力箱位于料仓的一侧，所述动力箱的底部内壁上转动连接有旋转轴，所述旋转轴的外侧固定连接有第一动力组件，所述旋转轴的顶部延伸至动力箱的上方并固定安装有第一机械臂，所述第一机械臂的一侧转动连接有转动轴，且转动轴的外侧固定套设有第二机械臂，所述转动轴上固定连接有驱动组件，所述第二机械臂的一侧开设有安装槽，所述第二机械臂上转动连接有驱动轴，且驱动轴贯穿安装槽，所述驱动轴上固定连接有第二动力组件，所述驱动轴上螺纹连接有对称设置的两个螺母，所述驱动轴的外侧设置有对称设置的两个螺纹段，且对称设置的两个螺纹段分别和两个螺母螺纹连接，所述螺母的一侧固定安装有夹紧手，且两个夹紧手相互靠近的一侧固定安装有同一个伸缩限位套筒。

优选的，所述第一动力组件包括固定安装在动力箱底部内壁上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上焊接有主动齿轮，所述旋转轴的外出固定套设有从动齿轮，且主动齿轮和从动齿轮相啮合，当启动驱动电机时，可以带动旋转轴进行转动，进而可以使夹紧手进行旋转。

优选的，所述驱动组件包括固定安装在第一机械臂的步进电机，所述步进电机的输出轴上焊接有第一皮带轮，所述转动轴的外侧固定套设有第二皮带轮，且第一皮带轮和第二皮带轮传动连接有同一个皮带，当启动步进电机时，步进电机会带动转动轴进行转动，且第二机械臂固定套设在转动轴的外侧，所以当转动轴转动时，可以对使得第二机械臂进行纵向摆动。

优选的，所述第二动力组件包括固定安装在安装槽内的旋转电机，所述旋转电机的输出轴上焊接有第一伞齿轮，所述驱动轴的外侧固定套设有第二伞齿轮，且第一伞齿轮和第二伞齿轮相啮合，当启动旋转电机，旋转电机会带动驱动轴进行转动，而驱动轴上对称设置的两个螺纹段分别和两个螺母螺纹连接，所以可以使得两个夹紧手向相向的方向进行移动，便于两个夹紧手进行夹紧物体。

优选的，位于动力箱内的旋转轴的两侧均固定安装有固定板，且固定板的顶部固定安装有弧形滑块，所述动力箱的顶部内壁上开设有环形滑轨，且两个弧形滑块均延伸至环形滑轨内并和环形滑轨滑动连接，利用弧形滑块和环形滑轨可以使得旋转轴转动时更具稳定性。