[实用新型]一种用于外科手术器械的机器人腕结构

权利要求书

1.一种用于外科手术器械的机器人腕结构，包括用于安装机械手的安装板（11），其特征在于，还包括伸缩壳体（1），所述伸缩壳体（1）水平一侧内表壁上滑嵌有伸缩杆（4），所述伸缩壳体（1）的水平一侧设置有呈L形设置的固定架（13），所述伸缩杆（4）的一端与设置在伸缩壳体（1）一侧的固定架（13）固定连接，另一端延伸至伸缩壳体（1）的内腔，所述伸缩壳体（1）的竖直方向内表壁之间且远离固定架（13）的一侧通过转轴转动连接有两个转动杆（3），且两个转动杆（3）关于伸缩杆（4）对称分布，两个所述转动杆（3）的外部依次套接有第一齿轮（2）和第二齿轮（5）。

2.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，伸缩壳体（1）的底部内表壁中心处一侧固定安装有限位套（7），且限位套（7）套设在伸缩杆（4）的外部。

3.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，所述第一齿轮（2）与伸缩杆（4）之间通过卡齿啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，两个所述转动杆（3）的其中一个与固定在伸缩壳体（1）底部内表壁上的第一驱动电机（6）的输出轴传动连接，两个所述第二齿轮（5）之间通过卡齿啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，所述固定架（13）的底部固定安装有水平方向上的螺纹杆（12），所述螺纹杆（12）的外部旋合连接有螺纹套（9），所述固定架（13）远离伸缩壳体（1）的一侧通过转轴转动连接有安装板（11），且安装板（11）与螺纹套（9）之间通过连杆（10）活动链接。

6.根据权利要求5所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，所述螺纹杆（12）贯穿固定架（13）的竖向杆并与安装在固定架（13）外部的第二驱动电机（8）的输出轴传动连接。