[实用新型]一种用于外科手术器械的机器人腕结构

说明书

本实用新型公开了一种用于外科手术器械的机器人腕结构，包括用于安装机械手的安装板，还包括伸缩壳体，所述伸缩壳体水平一侧内表壁上滑嵌有伸缩杆，所述伸缩壳体的水平一侧设置有呈L形设置的固定架，所述伸缩杆的一端与设置在伸缩壳体一侧的固定架固定连接，另一端延伸至伸缩壳体的内腔，两个所述转动杆的外部依次套接有第一齿轮和第二齿轮。本实用新型中，通过两个第二齿轮的相互配合，可以使得两个转动杆同时发生转动，通过第一齿轮和伸缩杆的啮合连接，可使得伸缩杆通过安装板带动机械手在水平方向上进行运动，可满足于不同距离的操作，方便于日常的使用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于外科手术器械的机器人腕结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，在外科手术的器械中，也应用了很多的机器人。

应用在外科手术中的机器人在使用的过程中存在很多不足之处，比如，通常的外科手术机器人的腕结构的灵活性较低，难以满足外科手术中的各种复杂情况，不方便于日常的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决传统外科手术机器人的腕结构的灵活性较低的问题，而提出的一种用于外科手术器械的机器人腕结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于外科手术器械的机器人腕结构，包括用于安装机械手的安装板，还包括伸缩壳体，所述伸缩壳体水平一侧内表壁上滑嵌有伸缩杆，所述伸缩壳体的水平一侧设置有呈L形设置的固定架，所述伸缩杆的一端与设置在伸缩壳体一侧的固定架固定连接，另一端延伸至伸缩壳体的内腔，所述伸缩壳体的竖直方向内表壁之间且远离固定架的一侧通过转轴转动连接有两个转动杆，且两个转动杆关于伸缩杆对称分布，两个所述转动杆的外部依次套接有第一齿轮和第二齿轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

伸缩壳体的底部内表壁中心处一侧固定安装有限位套，且限位套套设在伸缩杆的外部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一齿轮与伸缩杆之间通过卡齿啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述转动杆的其中一个与固定在伸缩壳体底部内表壁上的第一驱动电机的输出轴传动连接，两个所述第二齿轮之间通过卡齿啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定架的底部固定安装有水平方向上的螺纹杆，所述螺纹杆的外部旋合连接有螺纹套，所述固定架远离伸缩壳体的一侧通过转轴转动连接有安装板，且安装板与螺纹套之间通过连杆活动链接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述螺纹杆贯穿固定架的竖向杆并与安装在固定架外部的第二驱动电机的输出轴传动连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过两个第二齿轮的相互配合，可以使得两个转动杆同时发生转动，通过第一齿轮和伸缩杆的啮合连接，可使得伸缩杆通过安装板带动机械手在水平方向上进行运动，可满足于不同距离的操作，方便于日常的使用。

2、本实用新型中，通过第二驱动电机的设置，可使得螺纹杆发生转动，螺纹杆在转动的过程中，螺纹套在水平方向上进行运动，通过螺纹套和连杆的配合，可使得安装板带动机械手进行角度的调节，可满足于不同的操作角度，使用起来更加方便。

附图说明