[实用新型]一种多功能机器人手抓

说明书

本实用新型公开了一种多功能机器人手抓，其包括机架，机架上设置有与机器人连接的法兰，机架上设置有若干个相互平行的导向杆，至少一个气缸安装板可移动地设置在导向杆上，气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸，机架上设置有至少三个定位气缸，定位气缸的气缸臂上均连接有定位销，气缸安装板上对应设置有若干个供定位销穿过的通孔。本实用新型可安装在工业机器人末端，实现对零件加工过程的自动化搬运，对零件正反面抓取具有通用性，用一套手抓即可实现零件的正反面抓取，相对于现有技术方案，大大节约了成本，提升了加工效率。

技术领域

实用新型属于机械领域，特别是涉及一种多功能机器人手抓。

背景技术

离合器壳体是汽车变速箱的核心部件之一，由于外观结构复杂，在对其进行机械加工时需要多台机床多道工序才能完成，在工序转换时，会涉及到对零件的搬运和放置动作。在目前的加工方式中，对离合器壳体的搬运和放置有两种方式：一种是采用人工搬运，另外一种是采用工业机器人搬运。采用人工进行搬运，不仅消耗大量人工体力劳动，而且存在安全隐患；采用机器人进行搬运已经成为越来越多的选择，但是在机器人搬运零件时会存在零件正反面都要抓取的情况，这时机器人手抓的通用性就极为重要，目前的用于搬运离合器壳体的机器人手抓一般为专用设计，对零件正反面进行抓取一般需要设计两套手抓，这不仅增加了投入成本，而且影响加工效率。

发明内容

为了克服上述问题，本实用新型提供一种和工业机器人配合使用，可以快速完成抓起加工完成的工件、放入待加工工件的动作，可大幅提高生产效率，降低生产成本的一种多功能机器人手抓。

本实用新型的技术方案是提供一种多功能机器人手抓，其包括机架，所述机架上设置有与机器人连接的法兰，其特征在于：所述机架上设置有至少一根导向杆，至少一个气缸安装板可移动地设置在所述导向杆上，所述气缸安装板上设置一个用于抓取工件的手指气缸，所述机架上设置有至少三个定位气缸，所述定位气缸的气缸臂上均连接有定位销，所述气缸安装板上对应设置有若干个供所述定位销穿过的通孔。

优选的，所述机架包括两对称设置的固定板，所述法兰设置在两所述固定板之间，每个所述固定板上均设置若干个所述导向杆，两所述气缸安装板分别设置在一所述导向杆上，所述导向杆上套接有弹簧，所述弹簧位于所述固定板和气缸安装板之间。

优选的，所述气缸安装板上设置有若干个接近传感器。

优选的，所述气缸安装板上设置若干个Z字形的弹片，所述弹片一端固定在所述气缸安装板上，另一端设置一所述接近传感器。

优选的，所述气缸安装板或机架上设置若干个块形的除屑器，所述除屑器上设置若干个朝外的喷嘴，所述喷嘴连通高压气。

优选的，两所述固定板之间通过筋板连接，所述筋板上设置有若干个减重槽。

优选的，所述手指气缸为三爪气缸，所述手指气缸的手指上设置有牛筋垫块。

优选的，两所述固定板相互平行或以所述法兰的轴线为对称轴倾斜设置。

本实用新型提出一种多功能机器人手抓，此手抓可安装在工业机器人末端，可以实现对零件加工过程的自动化搬运，对零件正反面抓取具有通用性，用一套手抓即可实现零件的正反面抓取，相对于现有技术方案，大大节约了成本，提升了加工效率。

附图说明

图1是本实用新型的第一实施例的立体结构图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是图2的右视图；

图4是图2的俯视图;

图5是本实用新型第二实施例的正视图；

图6是图5的俯视图。

具体实施方式