[实用新型]一种支护工件电永磁铁抓取装置和系统

权利要求书

1.一种支护工件电永磁铁抓取装置，其特征在于，包括抓取臂(6)和设置在所述抓取臂(6)上的电永磁铁(2)和导磁体(1)，所述导磁体(1)可拆卸的设置在所述电永磁铁(2)远离所述抓取臂(6)的表面。

2.根据权利要求1所述的支护工件电永磁铁抓取装置，其特征在于，还包括设置在所述电永磁铁(2)与所述抓取臂(6)之间的缓冲部件(3)。

3.根据权利要求2所述的支护工件电永磁铁抓取装置，其特征在于，还包括用于安装所述电永磁铁(2)的连接件(5)，所述连接件(5)与所述抓取臂(6)的自由端可拆卸连接。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的支护工件电永磁铁抓取装置，其特征在于，所述抓取臂(6)上还安装有可与支护工件(7)卡接的卡接件以防止所述支护工件(7)转动或滑动。

5.一种支护工件电永磁铁抓取系统，包括支护工件电永磁铁抓取装置，其特征在于，所述支护工件电永磁铁抓取装置为如权利要求1至4任意一项所述的支护工件电永磁铁抓取装置；还包括：

用于检测所述抓取臂(6)是否移动到位的检测部件；

用于获取所述电永磁铁(2)内部的微电流值以计算出理论磁力值的脉冲电流强度检测元件，所述脉冲电流强度检测元件设置在所述电永磁铁(2)内部；

用于判断实际磁力值是否大于预设吸力值的判断部件；

用于根据所述判断部件的判断结果控制所述抓取臂(6)动作的控制器；

所述控制器与所述检测部件和所述判断部件通讯连接。

6.根据权利要求5所述的支护工件电永磁铁抓取系统，其特征在于，还包括用于在所述实际磁力值小于所述预设吸力值时发出报警信号的报警部件。

7.根据权利要求5所述的支护工件电永磁铁抓取系统，其特征在于，还包括用于检测所述电永磁铁(2)的实际磁力值的高斯计，所述高斯计与所述控制器连接。

8.根据权利要求5至7任意一项所述的支护工件电永磁铁抓取系统，其特征在于，所述检测部件包括：

用于获取所述导磁体(1)与所述支护工件(7)之间距离的距离传感器；

用于判断所述导磁体(1)是否与所述支护工件(7)接触的接触传感器；

用于检测所述抓取臂(6)与所述支护工件(7)之间压力的压力传感器。

9.根据权利要求8所述的支护工件电永磁铁抓取系统，其特征在于，还包括用于检测所述支护工件(7)是否被成功抓取的视觉检测部件。

10.根据权利要求8所述的支护工件电永磁铁抓取系统，其特征在于，还包括用于获取所述抓取臂(6)与所述支护工件(7)之间距离的光电传感器。