[实用新型]一种支护工件电永磁铁抓取装置和系统

说明书

本申请公开了一种支护工件电永磁铁抓取装置和系统，其中支护工件电永磁铁抓取装置包括抓取臂和设置在所述抓取臂上的电永磁铁和导磁体，所述导磁体可拆卸的设置在所述电永磁铁远离所述抓取臂的表面。本申请所提供的抓取装置，可代替人工搬运与现有的机械手夹具，能够极大的释放人力，并且，利用所述导磁体与所述电永磁铁的可拆卸连接，可实现快速更换，方便根据支护洞径实际需求进行选取合适的支护工件，适应范围广，能够满足不同直径的掘进机的使用需求。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，特别是涉及一种支护工件电永磁铁抓取装置和系统。

背景技术

隧道穿越破碎围岩时，初期支护不及时或支护质量不高，很容易引发围岩落石、落沙、甚至是塌方的工程事故。为了保证隧道施工过程中围岩的稳定，当前在一般破碎区间施工时，主要采用钢筋排、拱架、钢筋笼支护工件及时支护，在岩爆、涌水极端恶劣地质下采用钢板、钢管片支护工件进行加强支护。

现有技术中，在对拱架、钢筋笼支护工件的抓取机械中，主要采用真空吸盘、机械爪以及勾索具，抓取过程中容易出现晃动、滑落情况，同时存在损伤支护工件、造成支护工件不同程度变形的问题，特别是当拱架、钢筋笼长度较长、重量较大时，抓取转运过程中，采用勾索具、机械爪钳工具，存在拱架脱落、钢筋笼变形风险，造成支护过程存在安全隐患，支护质量不高、人工辅助工作量大、隐形成本增加。

现有技术中，在对钢管片的抓取过程中，主要采用真空吸盘加管片螺栓的形式，抓取过程中真空吸盘容易出现吸力不均匀，真空泵气压不稳定，气管易漏气情况，同时钢管片与吸盘接触面积要求高，使用条件苛刻、易损耗件更换维护量大，维修成本高；同时，为了满足安装管片螺栓的要求，每块钢管片需专门焊接至少一块带螺纹孔的金属件，增加制作成本与制造难度。

因此，如何有效提高支护工件的抓取效率和可靠性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种支护工件电永磁铁抓取装置和系统，用于增强支护工件的抓取机械化、自动化程度，提高支护工件的抓取可靠性，降低抓取机械维保难度。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种支护工件电永磁铁抓取装置，包括抓取臂和设置在所述抓取臂上的电永磁铁和导磁体，所述导磁体可拆卸的设置在所述电永磁铁远离所述抓取臂的表面。

优选的，还包括设置在所述电永磁铁与所述抓取臂之间的缓冲部件。

优选的，还包括用于安装所述电永磁铁的连接件，所述连接件与所述抓取臂的自由端可拆卸连接。

优选的，所述抓取臂上还安装有可与支护工件卡接的卡接件以防止所述支护工件转动或滑动。

一种支护工件电永磁铁抓取系统，包括支护工件电永磁铁抓取装置，所述支护工件电永磁铁抓取装置为如上所述的支护工件电永磁铁抓取装置；还包括：

用于检测所述抓取臂是否移动到位的检测部件；

用于获取所述电永磁铁内部的微电流值以计算出理论磁力值的脉冲电流强度检测元件，所述脉冲电流强度检测元件设置在所述电永磁铁内部；

用于判断所述实际磁力值是否大于预设吸力值的判断部件；

用于根据所述判断部件的判断结果控制所述抓取臂动作的控制器；

所述控制器与所述检测部件和所述判断部件通讯连接。

优选的，还包括用于在所述实际磁力值小于所述预设吸力值时发出报警信号的报警部件。

优选的，还包括用于检测所述电永磁铁的实际磁力值的高斯计，所述高斯计与所述控制器连接。

优选的，所述检测部件包括：