[实用新型]柔性夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种柔性夹持装置，包括筒体、连接组件和笔座，所述连接组件与筒体相连，所述筒体的一端设置有安装孔，所述筒体的内部设置有笔孔，所述安装孔与笔孔同轴且连通，所述安装孔的直径大于笔孔的直径；所述笔座上设置有中心通孔，所述笔座位于安装孔内并与安装孔滑动配合，且安装孔的孔口设置有笔座限位机构，所述笔座与安装孔的孔底之间设置有弹性机构。弹性机构可以起到缓冲的作用，防止工具笔与教学平台之间产生较大的碰撞力，可确保工具笔和教学平台的安全。绘画时，弹性机构根据教学平台的水平度自动地伸长或缩短，避免工具笔与纸张之间产生较大的摩擦力而划破纸张，同时避免工具笔与纸张之间出现间隙而导致线条不连续、清晰。

技术领域

本实用新型涉及夹持设备领域，具体涉及一种柔性夹持装置。

背景技术

机器人绘图常用于机器人操作与编程课程教学中，将工具笔通过夹持装置固定在机器人的机械手上，通过编程控制机器人的动作，完成图形绘制。现有的夹持装置为刚性夹持机构，一旦夹持后的工具笔与机械手相对位置保持固定，在绘图过程中，由于机器人的机械手移动速度快，力度较大，在带动工具笔向下移动时很容易碰损工具笔。此外，还存在地面不平，教学平台的安装误差以及学生的编程水平有限等因素，产生工具笔与纸张之间压力过大的情况，使得工具笔水平移动时容易划破纸张，工具笔与纸张之间接触不稳定而导致绘制的线条不连续、笔迹不清晰等问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种柔性夹持装置，以解决上述问题。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：柔性夹持装置，包括筒体、连接组件和笔座，所述连接组件与筒体相连，所述筒体的一端设置有安装孔，所述筒体的内部设置有笔孔，所述安装孔与笔孔同轴且连通，所述安装孔的直径大于笔孔的直径；所述笔座上设置有中心通孔，所述笔座位于安装孔内并与安装孔滑动配合，且安装孔的孔口设置有笔座限位机构，所述笔座与安装孔的孔底之间设置有弹性机构。

进一步地，所述笔座限位机构包括限位螺钉，所述安装孔的侧壁设置有条形槽，所述条形槽的长度方形为筒体的轴向，所述限位螺钉沿筒体的径向贯穿条形槽并与笔座螺纹连接。

进一步地，所述笔座的外壁设置有螺纹通孔，所述限位螺钉与螺纹通孔相配合。

进一步地，所述弹性机构为弹簧，所述笔座的中心通孔的孔口设置有定位环，所述弹簧的一端套在定位环外，另一端与安装孔的孔底压紧接触。

进一步地，所述连接组件包括连接套、连接杆和连接法兰，所述连接套套在筒体外与筒体相连，所述连接杆的一端与连接套相连，另一端与连接法兰相连。

进一步地，所述连接杆包括一体成型且依次相连的连接头、第一连杆、第二连杆以及第三连杆，连接头与连接套相连，所述第一连杆与第三连杆相互平行，且第二连杆与第一连杆之间的角度为100°至120°，第二连杆与第三连杆之间的角度为100°至120°，所述第三连杆与连接法兰相连。

进一步地，连接头通过螺钉与连接套相连，第三连杆通过螺钉与连接法兰相连，连接套通过螺钉与筒体相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用时，将工具笔固定在笔座的中心通孔内，机器人根据预先编写的程序作出指定绘图动作时，工具笔会向下快速移动，直至接触到平铺在教学平台上的纸张，由于在筒体内设置了弹性机构，可以起到很好的缓冲作用，防止工具笔与教学平台之间产生较大的碰撞力，可确保工具笔和教学平台的安全，避免工具笔的损坏。在绘画的过程中，弹性机构根据教学平台的水平度自动地伸长或者缩短，可避免因工具笔与纸张之间挤压过紧、产生较大的摩擦力而划破纸张，也可避免因工具笔与纸张之间间隙过大而导致绘图线条不连续、清晰。

附图说明

图1为本装置的整体剖视示意图；

图2为筒体的示意图；

图3为笔座的示意图；