[实用新型]一种教学机器人用打磨机械手

说明书

本实用新型涉及教学机器人智能装备领域，具体的说是一种教学机器人用打磨机械手。包括基部、固定气动砂纸打磨机的机械手本体以及浮动机构，浮动机构包括固定在基部上的导向板和垂直滑动设置在导向板上的多根导向柱，在导向板上间隔设有多个供导向柱分别滑动配合的滑孔，导向柱的一端贯穿对应的滑孔分布于导向板和基部之间并设有限位挡块，导向柱的另一端与机械手本体固定连接，在导向柱上位于导向板和机械手本体之间的位置还套设有浮动弹簧。本实用新型可以浮动的弹性方式连接在教学机器人的机械臂上，避免打磨机与待打磨件之间产生较大的打磨压力，进而避免待打磨件、打磨机或教学机器人的手迫损坏。

技术领域

本实用新型涉及教学机器人智能装备领域，具体的说是一种教学机器人用打磨机械手。

背景技术

随着机器人智能装备在高精制造企业越来越多的应用，许多高校开展了机器人课程，教授机器人结构，控制系统等知识。在实物用工业机器人演示时会有打磨工艺，需要使用一种结构简单，实用，低成本的打磨机械手。

现有技术中的机器人打磨教学往往是简单的在机器人的机械臂上加装打磨机，打磨机与机器人之间刚性连接，造成打磨机与教学待打磨件之间的打磨压力不易掌控，极易因打磨压力过大造成待打磨件损坏或打磨机自身损坏，有碍于教学过程的顺利进行。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种教学机器人用打磨机械手，可以浮动的弹性方式连接在教学机器人的机械臂上，避免打磨机与待打磨件之间产生较大的打磨压力，进而避免待打磨件、打磨机或教学机器人的手迫损坏。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种教学机器人用打磨机械手，包括用于与教学机器人的机械臂相连的基部和用于夹持固定气动砂纸打磨机的机械手本体，在基部和机械手本体之间还设有供机械手本体浮动连接在基部上的浮动机构，浮动机构包括固定在基部上的导向板和垂直滑动设置在导向板上的多根导向柱，在导向板上间隔设有多个供导向柱分别滑动配合的滑孔，导向柱的一端贯穿对应的滑孔分布于导向板和基部之间并设有限位挡块，导向柱的另一端与机械手本体固定连接，在导向柱上位于导向板和机械手本体之间的位置还套设有浮动弹簧。

优选的，基部包括圆形的连接板和同心固定在连接板上的连接圆柱，在连接板上开设有多个用于通过第一螺栓与教学机器人的机械臂相连的第一螺栓孔。

优选的，导向板为圆形板并同心固定在连接圆柱上远离连接板的一端。

优选的，机械手本体为两侧敞口的矩形盒状并包括顶板、底板以及两块侧板，在底板的两侧分别滑动设有两个用于夹持气动砂纸打磨机机体部分对应侧部的滑块，位于底板同侧的两个滑块上分别开设有第二螺栓孔并通过第二螺栓连接，在底板的中心位置开设有供气动砂纸打磨机的打磨头从机械手本体中伸出的穿孔。

优选的，在顶板的中心位置开设有螺纹孔，螺纹孔中配合安装有用于压紧气动砂纸打磨机机体部分顶部位置的第三螺栓。

优选的，滑块上开设有用于与底板的侧沿配合滑动的凵形槽。

优选的，导向柱包括用于与滑孔滑动配合的导向段和用于与顶板固定连接的定位端，导向段和定位端同轴分布，且定位端的直径小于导向段直径，定位端穿设在开设于顶板上的装配孔并配合安装有锁紧螺母。

优选的，导向柱的数量为四根，四根导向柱均匀间隔分布于导向板和顶板之间。

有益效果

本实用新型体积小，结构简单，成本低，适合高校的教学演示。在基部和机械手本体之间设置有浮动机构，浮动机构中的导向柱的一端与机械手本体固定，另一端滑动设置在固定在基部的导向板上，在导向柱上还套设有浮动弹簧，从而可使当机械手本体上的打磨机与待打磨件之间产生较大的相对力时，通过该相对立压缩浮动弹簧收缩，导向柱产生滑动作用，以使打磨机朝向基部方向移动，进而避免了免打磨机与待打磨件之间产生较大的打磨压力，进而避免待打磨件、打磨机或教学机器人的手迫损坏。