[实用新型]复合球铰链

说明书

本实用新型提供了一种复合球铰链，涉及铰链的技术领域，包括第一铰块、第二铰块、第一转轴、第二转轴、第三转轴和第三转轴座；第一转轴一端与第一铰块转动连接，另一端通过第二转轴与第二铰块枢接；第三转轴座与第二铰块背离第二转轴一端连接；第三转轴与第三转轴座转动连接；第二铰块上连接有端盖，用于限制第二转轴的轴向移动，且端盖与第二铰块之间设有间隙，用于调节第二转轴的中心位置以使第一转轴、第二转轴和第三转轴三者交于一点。本实用新型的目的在于提供一种复合球铰链，以缓解了现有技术中存在的传统铰链的结构使三个转轴不能交于一点的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及铰链技术领域，尤其是涉及一种复合球铰链。

背景技术

近年来并联机器人及stewart平台的优点逐渐被发现，并联结构的无累计误差，高精度，运动部分重量轻，速度高，动态响应好的优点日益受人们的关注。“铰链”作为并联机构的重要机械结构，铰链的精度、承载能力及活动范围直接决定着并联机构的精度、承载能力及活动范围，因此对铰链的精度、承载能力及活动范围的研究和制造亟待发展。

传统的球铰链，作为拥有三个自由度的回转副，可绕球心进行三个自由度的回转运动，其中三个转动轴两两垂直，且三个转轴交于一点，也可用具有三个转轴且两两垂直的复合铰链代替传统球铰链，也拥有传统球铰链的功能。但传统铰链由于加工制造误差使三个转轴不能交于一点，且机械结构采用球轴承，不能进行调节使转动轴交于一点，由于结构的缺陷使此种铰链不能承受反向轴向力导致功能减少；采用这种结构在轴承发生损坏或故障时难以及时拆除外部结构更换损坏或故障的轴承，因此有较低的容错率；由于整个结构需要将球轴承以及球头包裹在内因此损失了铰链的工作范围，因此活动范围较小。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种复合球铰链，以缓解了现有技术中存在的传统铰链的结构使三个转轴不能交于一点的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

本实用新型提供的一种复合球铰链，包括：第一铰块、第二铰块、第一转轴、第二转轴、第三转轴和第三转轴座；

所述第一转轴一端与所述第一铰块转动连接，另一端通过所述第二转轴与所述第二铰块枢接；

所述第三转轴座与所述第二铰块背离所述第二转轴一端连接；所述第三转轴与所述第三转轴座转动连接；

所述第二铰块上连接有端盖，用于限制所述第二转轴的轴向移动，且所述端盖与所述第二铰块之间设有间隙，用于调节所述第二转轴的中心位置以使所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴三者交于一点。

进一步的，所述端盖朝向所述第二转轴一侧设有凸起部，所述凸起部配置成推动所述第二转轴沿其轴线移动。

进一步的，所述第二转轴与所述第二铰块通过轴承转动连接，所述凸起部通过所述轴承推动所述第二转轴沿其轴线移动。

进一步的，所述第一铰块和所述第一转轴通过轴承转动连接，且所述轴承位于所述第一铰块的轴孔内。

进一步的，所述轴承为圆锥滚子轴承。

进一步的，所述第一铰块的轴孔端部连接有防尘法兰，所述防尘法兰上设有允许所述第一转轴穿过的内孔。

进一步的，所述防尘法兰的内孔与所述第一转轴之间的间隙d₁为0.3mm-0.6mm。

进一步的，所述第一铰块上还设有遮盖，所述遮盖和所述防尘法兰分别位于所述轴孔两端。

进一步的，所述第一转轴与所述第二铰块之间的间隙d₂为0.3mm-0.6mm。