[实用新型]一种升降式行走转向箱式装置的控制系统

说明书

本实用新型公开了一种升降式行走转向箱式装置的控制系统，其设有升降、转向、行走控制及防护互锁功能，在联动模式下：由于升降控制与行走控制联动并互锁，因此避免箱式装置因离地太低而降低通过性；由于升降控制与转向控制互锁，因此避免转向过程与箱式装置干涉而损毁设备；由于转向角度设有中位传感器，因此避免箱式装置回落时与转向机构干涉而损毁设备；在手动模式下：由于手动模式下可以直接驱动第一电动机和第二电动机行走，因此在小范围的微动作不受程序限制，实现小范围调整来满足不同工况；由于本控制系统可以控制第一电动机和第二电动机实现差速旋转，因此实现小范围的原地转向。

技术领域

本实用新型涉及电气控制技术领域，具体涉及一种升降式行走转向箱式装置的控制系统。

背景技术

目前，随着我国城市配电网改造的不断深入以及人们对供电可靠性的要求越来越高，配电网改造越来越多的使用非路面行走的箱式专用装备，以提高箱式专用装备在狭小道路空间下的通过性，近距离移动至作业现场，同时缩小作业设备对现场场地空间的占用，以减少辅助作业时间。

目前电力系统使用的非路面箱式专用装备的运输普遍采用运输卡车进行运输，由于卡车底板距离地面较高，行走设备很难进行装卸，而对于某些应急保障箱式设备(如：箱式变电站等)，为便于抢险保障，则要求设备能够快速到达故障地点，这就要求设备不仅可随地进行装卸，且要方便小范围移动，因此目前多采用自带动力系统的履带式箱式专用装备。

目前自带动力系统的履带式箱式装备，其动力系统一般依靠自身携带的发动机，该类型设备的控制系统一般是通过遥控器控制履带前后行走，转向时，是通过控制履带的旋转方向和速度，通过旋向和差速来实现履带式箱式装备的整体转向，该种方案的好处在于设备外形尺寸小，可以自主行走，缺点在于履带采用差速转向，转向过程震动较大，对于电力专用设备频繁震动容易导致设备故障或出现隐患，并且长距离运输时，履带式箱式专用装备需要辅助吊车或叉车进行装卸，容易受到作业现场条件限制。由于电力抢修会经常遇到路面坑洼不平或积水情况，因此希望履带式箱式专用装备能够根据环境情况，调整设备离地高度来提高通过性和防止积水进入电力设备内部，截止目前尚无能够实现升降自行走、自主转向的箱式设备，故无能够控制升降自行走和转向的控制系统。

实用新型内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种升降式行走转向箱式装置的控制系统，其能够很好的实现升降式行走转向箱式装置的升降、行走和转向控制问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：