[实用新型]一种八足仿生机械

权利要求书

1.一种八足仿生机械，包括机架、设置于所述机架左右两侧的四个结构相同的行走机构，其中两个行走机构靠近机架的前端布置，另两个行走机构靠近机架的后端布置，其特征在于，

每一所述行走机构均包括一前足和一后足，所述前足、后足均为弯杆腿，每一所述弯杆腿的顶端均布置一沿所述机架左右方向延伸的水平连杆，

所述机架的上表面左右两侧还布置有四个结构相同的齿轮传动机构，且每一所述齿轮传动机构分别对应一所述行走机构，每一所述齿轮传动机构均包括一驱动电机、一齿轮支座、一主动齿轮、两从动齿轮和两曲柄齿轮，其中，所述齿轮支座沿前后方向固定在所述机架的左侧或右侧边缘，所述主动齿轮、从动齿轮和曲柄齿轮均转动支撑在所述齿轮支座的外侧，所述驱动电机布置在所述齿轮支座的内侧并固定设置在所述机架的上表面上，所述主动齿轮与所述驱动电机的电机轴固定连接，两所述从动齿轮分别布置在所述主动齿轮的前后两侧并与所述主动齿轮直接啮合，每一所述从动齿轮的上方分别布置一所述曲柄齿轮并与所述曲柄齿轮直接啮合，两所述曲柄齿轮之间不啮合，

每一所述曲柄齿轮分别驱动一曲柄连杆机构，每一所述曲柄连杆机构均包括一曲柄轴、一传动连杆、一从动连杆，其中，所述曲柄轴的一端固定连接在所述曲柄齿轮外侧的中心，所述曲柄轴的另一端与所述传动连杆的顶端转动连接，所述传动连杆的底端刚性连接在一对应的所述水平连杆的中部，所述水平连杆的末端与所述从动连杆的底端转动连接，所述从动连杆的顶端转动连接在所述机架的底部。

2.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，所述机架的底面左右两侧布置有四个结构相同的从动连杆支架，每一所述从动连杆支架分别对应一所述行走机构，其中的每一所述从动连杆的顶端均转动连接在所述从动连杆支架上。

3.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，每一所述驱动电机的内侧均借助一底面固定设置在所述机架上表面的限位板进行固定。

4.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，每一所述弯杆腿的弯曲方向相同，且每一所述弯杆腿的弯曲角度相同并均为钝角。

5.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，所述八足仿生机械还包括一单片机控制器和一电源，所述单片机控制器通过支架固定设置在所述机架的顶部，所述电源固定设置在所述机架的上表面，且所述电源与所述单片机控制器及各所述驱动电机电连接，所述单片机控制器与各所述驱动电机通信连接。

6.根据权利要求1所述的八足仿生机械，其特征在于，所述机架包括前支架和后支架，所述前支架和后支架固定连接形成一整体支架。