[实用新型]一种八足仿生机械

说明书

本实用新型的八足仿生机械，包括机架以及设置于机架左右两侧的四个行走机构，每一行走机构包括两个结构相同的前足和后足，且每一行走机构独立配置一齿轮传动机构和一对应的驱动电机，每一齿轮传动机构中的两个曲柄齿轮分别借助曲柄连杆机构传动连接前足和后足，整体传动结构简单，步态平稳，可在不平地城以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍；此外，本实用新型采用单片机控制器控制各驱动电机的转速，可实现仿生机械行走转向灵活，进一步提高了通过性。

技术领域

本实用新型涉及一种八足仿生机械，具体是一种能够通过控制系统控制转向的八足机器人，属于仿生机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广，它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍，具有轮式机械无法比拟的优点。

目前技术很难用简单机构、稳定动力源驱动八足机器人行走的同时保证机架平稳，且现有八足机器人转向机构结构复杂，不能灵活转向。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述缺陷和不足，而提供一种八足仿生机械，采用四个电机转速的调节实现仿生机械的转向，具有结构简单，运动平稳等优点。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种八足仿生机械，包括机架、设置于所述机架左右两侧的四个结构相同的行走机构，其中两个行走机构靠近机架的前端布置，另两个行走机构靠近机架的后端布置，其特征在于，

每一所述行走机构均包括一前足和一后足，所述前足、后足均为弯杆腿，每一所述弯杆腿的顶端均布置一沿所述机架左右方向延伸的水平连杆，

所述机架的上表面左右两侧还布置有四个结构相同的齿轮传动机构，且每一所述齿轮传动机构分别对应一所述行走机构，每一所述齿轮传动机构均包括一驱动电机、一齿轮支座、一主动齿轮、两从动齿轮和两曲柄齿轮，其中，所述齿轮支座沿前后方向固定在所述机架的左侧或右侧边缘，所述主动齿轮、从动齿轮和曲柄齿轮均转动支撑在所述齿轮支座的外侧，所述驱动电机布置在所述齿轮支座的内侧并固定设置在所述机架的上表面上，所述主动齿轮与所述驱动电机的电机轴固定连接，两所述从动齿轮分别布置在所述主动齿轮的前后两侧并与所述主动齿轮直接啮合，每一所述从动齿轮的上方分别布置一所述曲柄齿轮并与所述曲柄齿轮直接啮合，两所述曲柄齿轮之间不啮合，

每一所述曲柄齿轮分别驱动一曲柄连杆机构，每一所述曲柄连杆机构均包括一曲柄轴、一传动连杆、一从动连杆，其中，所述曲柄轴的一端固定连接在所述曲柄齿轮外侧的中心，所述曲柄轴的另一端与所述传动连杆的顶端转动连接，所述传动连杆的底端刚性连接在一对应的所述水平连杆的中部，所述水平连杆的末端与所述从动连杆的底端转动连接，所述从动连杆的顶端转动连接在所述机架的底部。

本实用新型的八足仿生机械中，每条弯杆腿都是采用曲柄连杆机构的原理前进的，两个大的曲柄齿轮分别与两个小的从动齿轮啮合，两个小的从动齿轮又和主动齿轮啮合，所述主动齿轮与设置在所述机架上的驱动电机连接，从而通过一个驱动电机带动一个行走机构中的两个弯杆腿前进或后退。

优选地，所述机架的底面左右两侧布置有四个结构相同的从动连杆支架，每一所述从动连杆支架分别对应一所述行走机构，其中的每一所述从动连杆的顶端均转动连接在所述从动连杆支架上。

优选地，每一所述驱动电机的内侧均借助一底面固定设置在所述机架上表面的限位板进行固定。

优选地，每一所述弯杆腿的弯曲方向相同，且每一所述弯杆腿的弯曲角度相同并均为钝角。