[实用新型]一种行走装置

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；

所述折叠支架包括至少两个支架单元(1)，相邻的所述支架单元(1)依次相连；

所述控制组件包括行走组件(2)和转动组件(3)，相邻的所述支架单元(1)的连接处均设有所述行走组件(2)和转动组件(3)，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元(1)连接处至少设有所述行走组件(2)；

所述行走组件(2)用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；

所述转动组件(3)用于驱使相邻的所述支架单元(1)以连接处为中心相对转动。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走组件(2)包括第一驱动件(21)和驱动轮(22)；所述第一驱动件(21)具有动力输出轴，安装于所述对应的支架单元(1)连接处；所述驱动轮(22)安装于所述第一驱动件(21)的动力输出轴，用于抵触工作面；所述第一驱动件(21)用于驱使所述驱动轮(22)转动。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述转动组件(3)包括第二驱动件(31)；所述第二驱动件(31)固定安装于所述相邻的支架单元(1)的连接处，并且所述第二驱动件(31)分别固定连接于相邻的所述支架单元(1)；所述第二驱动件(31)用于驱使所述相邻的支架单元(1)以连接处为中心相对转动。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括从动轮(4)；所述从动轮(4)与所述驱动轮(22)同步转动，并且所述从动轮(4)和驱动轮(22)分别安装于所述折叠支架的两侧。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述折叠支架同侧面上的所述驱动轮(22)和从动轮(4)交错设置。

6.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述驱动轮(22)和从动轮(4)均为麦克纳姆轮。

7.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第一驱动件(21)和第二驱动件(31)均为电机。

8.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括导向杆(5)，所述导向杆(5)的一端与作为所述折叠支架端部的所述支架单元(1)连接处相连，另一端安装有导向轮(6)，所述导向轮(6)的滚动方向与所述折叠支架移动方向一致。

9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，所述作为折叠支架端部的支架单元(1)连接处安装有所述转动组件(3)，所述转动组件(3)包括第三驱动件，所述第三驱动件分别固定连接对应的支架单元(1)和导向杆(5)，所述第三驱动件驱使对应的支架单元(1)和导向杆(5)以连接处中心相对转动。

10.根据权利要求8或9所述的行走装置，其特征在于，所述导向轮(6)数量为两个，分别位于所述导向杆(5)的两侧。