[实用新型]一种行走装置

说明书

本实用新型公开了一种行走装置，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元，相邻的所述支架单元依次相连；所述控制组件包括行走组件和转动组件，相邻的所述支架单元的连接处均设有所述行走组件和转动组件，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处至少设有所述行走组件。通过转动组件旋转对应的支架单元，使相邻两支架单元形成一定角度，进而将位于每个支架单元两端的行走组件分别紧贴于管道的相对面上，以增大行走装置与管道间的最大静摩擦力，从而使行走装置相对静止在斜向或者垂直管道中。移动时，通过行走组件驱动折叠支架沿管道面移动，进而使行走装置在斜向管道或者垂直管道中行走。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走装置。

背景技术

管道运输在我国运用比较普遍，但管道长期处在压力大的恶劣环境中，受到水油混合物、硫化氢等有害气体的腐蚀。这些管道受腐后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油、漏气的问题，存在重大安全隐患和经济损失。

管道机器人的诞生很好地替代人们进行管道的检测、清理、维护等工作，但是目前的管道机器人多数行走于水平管道，无法行走在带有一定角度的斜向管道或者垂直管道中。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种行走装置，能在斜向管道或者垂直管道中行走。

本实用新型提供一种行走装置，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元，相邻的所述支架单元依次相连；所述控制组件包括行走组件和转动组件，相邻的所述支架单元的连接处均设有所述行走组件和转动组件，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处至少设有所述行走组件；所述行走组件用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；所述转动组件用于驱使相邻的所述支架单元以连接处为中心相对转动。

所述的行走装置，优选的，所述行走组件包括第一驱动件和驱动轮；所述第一驱动件具有动力输出轴，安装于所述对应的支架单元连接处；所述驱动轮安装于所述第一驱动件的动力输出轴，用于抵触工作面；所述第一驱动件用于驱使所述驱动轮转动。

所述的行走装置，优选的，所述转动组件包括第二驱动件；所述第二驱动件固定安装于所述相邻的支架单元的连接处，并且所述第二驱动件分别固定连接于相邻的所述支架单元；所述第二驱动件用于驱使所述相邻的支架单元以连接处为中心相对转动。

所述的行走装置，优选的，所述行走装置还包括从动轮；所述从动轮与所述驱动轮同步转动，并且所述从动轮和驱动轮分别安装于所述折叠支架的两侧。

所述的行走装置，优选的，所述折叠支架同侧面上的所述驱动轮和从动轮交错设置。

所述的行走装置，优选的，所述驱动轮和从动轮均为麦克纳姆轮。

所述的行走装置，优选的，所述第一驱动件和第二驱动件均为电机。

所述的行走装置，优选的，所述行走装置还包括导向杆，所述导向杆的一端与作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处相连，另一端安装有导向轮，所述导向轮的滚动方向与所述折叠支架移动方向一致。

所述的行走装置，优选的，所述作为折叠支架端部的支架单元连接处安装有所述转动组件，所述转动组件包括第三驱动件，所述第三驱动件分别固定连接对应的支架单元和导向杆，所述第三驱动件驱使对应的支架单元和导向杆以连接处中心相对转动。

所述的行走装置，优选的，所述导向轮数量为两个，分别位于所述导向杆的两侧。

在本实用新型实施例中，通过转动组件旋转对应的支架单元，使相邻两支架单元形成一定角度，进而将位于每个支架单元两端的行走组件分别紧贴于管道的相对面上，以增大行走装置与管道间的最大静摩擦力，从而使行走装置相对静止在斜向或者垂直管道中。移动时，通过行走组件驱动折叠支架沿管道面移动，进而使行走装置在斜向管道或者垂直管道中行走。