[实用新型]一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置

权利要求书

1.一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，包括：

用于触发工业机器人急停的急停触发器件；

用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；

用于将工业机器人的被测部分运动遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；

用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器；

所述光电传感器的电压输出未触发时为供电电压，触发后为0V；

所述急停触发器件在光电传感器未触发时，其内部的急停触发端子保持通路状态；光电传感器触发时，急停触发端子切换为断开状态；

所述光电传感器通过反相器分别连接外触发自锁装置、数据采集外触发器件；

所述数据采集外触发器件在光电传感器未触发时，其内部的数据采集外触发端子保持低电平；光电传感器触发时，数据采集外触发端子切换为高电平；触发后保持高电平；

所述外触发自锁装置在光电传感器触发后，其输出端从初始的低电压状态切换到持续高电压状态，断电后恢复低电压状态。

2.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，所述反相器、外触发自锁装置与数据采集外触发器件之间分别接入有降压器件A、降压器B。

3.如权利要求2所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，所述光电传感器和急停触发器件之间、光电传感器和反相器之间、反相器和外触发自锁装置之间、反相器和降压器件A之间分别设置有二极管。

4.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，所述反相器在输入端为高电平时，在正输出端输出低电平。

5.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，所述光电传感器的动作延迟时间小于1ms；急停触发器件内部的急停触发端子、数据采集外触发器件内部的数据采集外触发端子的触发延迟时间均为纳秒级；反相器、两个降压器件的延迟时间均为纳秒级；激光跟踪仪的触发延迟时间小于10μs。

6.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，所述光电传感器由直流稳压源A供电，外触发自锁装置由直流稳压源B供电。

7.如权利要求6所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，所述光电传感器的供电电压为12V，直流稳压源A的电压为12V，直流稳压源B的电压为12.6V；数据采集外触发器件的输入电压不小于5V，且不大于10V；两个降压器件的输入端电压为12～13V之间时，输出端电压为5V。