[实用新型]一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置。所述装置包括用于触发工业机器人急停的急停触发器件；用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；用于将工业机器人的被测部分遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器。光电传感器感应到工业机器人到达指定位置时，发出信号，触发急停触发器件动作使机器人急停及触发数据采集外触发器件动作使激光跟踪仪进行数据采集，完成急停停止时间和停止距离的测试。本实用新型利用光电传感器、外触发自锁装置等器件的快速反应实现高精度、自动化测试。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人急停停止时间和停止距离的测试装置及测试方法，属于工业机械测试技术领域。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以人工示教，也可以按照预先设定的程序运行，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。无论是在机器人本体调试、运行、维修等阶段，还是在系统集成环境中，碰撞危险随时可能发生，急停功能在防止危险的进一步扩大中起着关键的作用。在工业机器人设计制造中，急停的停止时间和停止距离是工业机器人强制性标准GB 11291.1-2011《工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人》及强制性标准GB 11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成》中要求的重要技术指标，是工业机器人系统集成中安全围栏、安全光幕等维护装置的重要设计依据。停止时间过长或停止距离过大，会使操作人员受到人身伤害，因此对工业机器人急停停止时间和停止距离的测试尤为重要。

关于急停停止时间和停止距离的测试装置有德国的一款HHB设备。该设备采用拉线式测量，通过机械装置按下急停按钮触发急停。该测试方法存在下列局限：①在测试时，该装置只能测试直线运动的停止距离，在有限条件下可以测试旋转物体的停止时间及停止距离，但众多机器人均不具备此条件；②测试中使工业机器人增加了额外负载，而负载的重量影响惯性，从而影响急停的停止时间和停止距离；③本设备的触发系统为机械式触发，内部延迟时间长，而且无相关说明，测试结果不确定度较大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种高精度、自动化的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置和测试方法。

为了解决上述问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置，其特征在于，包括：

用于触发工业机器人急停的急停触发器件；

用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；

用于将工业机器人的被测部分运动遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；

用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器；

所述光电传感器的电压输出未触发时为供电电压，触发后为0V；

所述急停触发器件在光电传感器未触发时，其内部的急停触发端子保持通路状态；光电传感器触发时，急停触发端子切换为断开状态；

所述光电传感器通过反相器分别连接外触发自锁装置、数据采集外触发器件；

所述数据采集外触发器件在光电传感器未触发时，其内部的数据采集外触发端子保持低电平；光电传感器触发时，数据采集外触发端子切换为高电平；触发后保持高电平。

所述外触发自锁装置在光电传感器触发后，其输出端从初始的低电压状态切换到持续高电压状态，断电后恢复低电压状态。

优选地，所述反相器、外触发自锁装置与数据采集外触发器件之间分别接入有降压器件A、降压器B。