[实用新型]通用型管道机器人

权利要求书

1.一种通用型管道机器人，其特征在于，包括机器人主体、与所述机器人主体连接并用于移动所述机器人主体的移动机构及与所述机器人主体连接并用于检测外部环境状况的检测机构，所述移动机构包括设于所述机器人主体左侧的左行走组件、设于所述左行走组件与所述机器人主体之间并用于改变所述左行走组件与所述机器人主体之间形成的夹角的角度值的左变位组件、设于所述机器人主体右侧的右行走组件、及设于所述右行走组件与所述机器人主体之间并用于改变所述右行走组件与所述机器人主体之间形成的夹角的角度值的右变位组件。

2.如权利要求1所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述左变位组件包括与所述左行走组件连接并驱动所述左行走组件绕第一轴线做旋转运动的左一变位驱动器及与所述左一变位驱动器连接并驱动所述左一变位驱动器绕第二轴线做旋转运动的左二变位驱动器，所述左二变位驱动器还与所述机器人主体连接；

所述右变位组件包括与所述右行走组件连接并驱动所述右行走组件绕第三轴线做旋转运动的右一变位驱动器及与所述右一变位驱动器连接并驱动所述右一变位驱动器绕第四轴线做旋转运动的右二变位驱动器，所述右二变位驱动器还与所述机器人主体连接；

其中，所述第一轴线与所述第二轴线错位设置，所述第三轴线与所述第四轴线错位设置。

3.如权利要求2所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述第二轴线与所述第四轴线所构成的平面平行于所述机器人主体的底面。

4.如权利要求1所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述左行走组件包括左行走履带、至少两个用于提供动力的左行走驱动器、至少两个与所述左行走驱动器连接并在所述左行走驱动器的驱动下带动所述左行走履带行走的左行走驱动轮，两所述左行走驱动轮分别设于所述左行走履带的两端并均与所述左行走履带啮合；

所述右行走组件包括右行走履带、至少两个用于提供动力的右行走驱动器、至少两个与所述右行走驱动器连接并在所述右行走驱动器的驱动下带动所述右行走履带行走的右行走驱动轮，两所述右行走驱动轮分别设于所述右行走履带的两端并均与所述右行走履带啮合。

5.如权利要求4所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述左行走组件还包括两个共同用于支撑所述左行走履带并呈椭圆状的左支撑件及至少一个位于两所述左支撑件之间并用于连接两所述左支撑件的左抵持件；

所述右行走组件还包括两个共同用于支撑所述右行走履带并呈椭圆状的右支撑件及至少一个位于两所述右支撑件之间并用于连接两所述右支撑件的右抵持件。

6.如权利要求1所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述检测机构包括用于检测外部环境状况的检测件、至少一个与所述检测件连接并用于驱动所述检测件绕第五轴线做旋转运动的第一向驱动器及与所述第一向驱动器连接并用于驱动所述第一向驱动器绕第六轴线做旋转运动的第二向驱动器，其中，所述第五轴线与所述第六轴线垂直设置。

7.如权利要求6所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述第一向驱动器设有两个，所述检测件设于两所述第一向驱动器之间。

8.如权利要求7所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述检测机构还包括用于连接所述第一向驱动器并支撑所述第一向驱动器的检测支撑件及与所述检测支撑件连接并用于在所述第二向驱动器的驱动下带动所述检测支撑件绕所述第六轴线做旋转运动的检测旋转件。

9.如权利要求6所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述机器人主体包括底壳及与所述底壳可拆卸连接的顶盖，所述底壳包括底壳本体及与所述底壳本体连接并用于支撑固定所述第二向驱动器的固定座，所述底壳本体于其上侧面开设有用于容置所述固定座的容置槽，并于其前侧面开设有贯通设置并用于固定安装所述检测机构的安装孔。

10.如权利要求1-9中任一项所述的通用型管道机器人，其特征在于，所述通用型管道机器人还包括设于所述机器人主体的后侧并用于在所述通用型管道机器人出现故障时回收所述通用型管道机器人的回收组件，所述回收组件包括至少两个从上往下间隔设置的回收件，所述回收件上开设有用于与外部绳索连接的回收连接孔。