[实用新型]通用型管道机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种通用型管道机器人，包括机器人主体、用于移动机器人主体的移动机构及用于检测外部环境状况的检测机构，移动机构包括设于机器人主体左侧的左行走组件、用于改变左行走组件与机器人主体之间形成的夹角的角度值的左变位组件、设于机器人主体右侧的右行走组件、及用于改变右行走组件与机器人主体之间形成的夹角的角度值的右变位组件。该通用型管道机器人通过左变位组件改变左行走组件与机器人主体之间形成的夹角的角度值，并通过右变位组件改变右行走组件与机器人主体之间形成的夹角的角度值，从而使左行走组件与右行走组件之间形成的夹角的角度值可根据管道的宽度进行变化，从而扩大其适用范围。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种通用型管道机器人。

背景技术

管道作为一种有效的物料输送手段而被广泛应用于各种领域中。为了提高管道寿命，并使其安全、稳定、可靠地运作，可在管道内移动并检测的管道机器人应运而生。

然而，传统的管道机器人需根据不同的管道宽度进行特定设计，导致单个管道机器人的适用范围较为局限，无法适应复杂管道环境，不仅在一定程度上造成资源浪费、成本上升，还降低了检测效率。

实用新型内容

本实用新型的目在于提供一种通用型管道机器人，旨在解决现有管道机器人的适用范围较为局限，无法适应复杂管道环境的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种通用型管道机器人，包括机器人主体、与所述机器人主体连接并用于移动所述机器人主体的移动机构及与所述机器人主体连接并用于检测外部环境状况的检测机构，所述移动机构包括设于所述机器人主体左侧的左行走组件、设于所述左行走组件与所述机器人主体之间并用于改变所述左行走组件与所述机器人主体之间形成的夹角的角度值的左变位组件、设于所述机器人主体右侧的右行走组件、及设于所述右行走组件与所述机器人主体之间并用于改变所述右行走组件与所述机器人主体之间形成的夹角的角度值的右变位组件。

进一步地，所述左变位组件包括与所述左行走组件连接并驱动所述左行走组件绕第一轴线做旋转运动的左一变位驱动器及与所述左一变位驱动器连接并驱动所述左一变位驱动器绕第二轴线做旋转运动的左二变位驱动器，所述左二变位驱动器还与所述机器人主体连接；

所述右变位组件包括与所述右行走组件连接并驱动所述右行走组件绕第三轴线做旋转运动的右一变位驱动器及与所述右一变位驱动器连接并驱动所述右一变位驱动器绕第四轴线做旋转运动的右二变位驱动器，所述右二变位驱动器还与所述机器人主体连接；

其中，所述第一轴线与所述第二轴线错位设置，所述第三轴线与所述第四轴线错位设置。

进一步地，所述第二轴线与所述第四轴线所构成的平面平行于所述机器人主体的底面。

进一步地，所述左行走组件包括左行走履带、至少两个用于提供动力的左行走驱动器、至少两个与所述左行走驱动器连接并在所述左行走驱动器的驱动下带动所述左行走履带行走的左行走驱动轮，两所述左行走驱动轮分别设于所述左行走履带的两端并均与所述左行走履带啮合；

所述右行走组件包括右行走履带、至少两个用于提供动力的右行走驱动器、至少两个与所述右行走驱动器连接并在所述右行走驱动器的驱动下带动所述右行走履带行走的右行走驱动轮，两所述右行走驱动轮分别设于所述右行走履带的两端并均与所述右行走履带啮合。

进一步地，所述左行走组件还包括两个共同用于支撑所述左行走履带并呈椭圆状的左支撑件及至少一个位于两所述左支撑件之间并用于连接两所述左支撑件的左抵持件；

所述右行走组件还包括两个共同用于支撑所述右行走履带并呈椭圆状的右支撑件及至少一个位于两所述右支撑件之间并用于连接两所述右支撑件的右抵持件。