[实用新型]抓取装置、双工位抓取装置及移载设备

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

悬挂板(101)，其上设置有用于抓取工件的抓取组件(102)和用于采图的工业相机(103)；

三维移动机构(104)，其与所述悬挂板(101)连接，并且包括X轴移动模组(1041)、Y轴移动模组(1042)和Z轴移动模组(1043)，从而能够沿彼此正交的X轴、Y轴和Z轴方向移动所述悬挂板(101)，所述Z轴的方向垂直于所述悬挂板(101)；

转动模组(105)，用于带动所述悬挂板(101)绕一平行于所述Z轴的轴线转动，所述悬挂板(101)通过所述转动模组(105)与所述三维移动机构(104)连接。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述悬挂板(101)通过所述转动模组(105)与所述Y轴移动模组(1042)转动连接，所述X轴移动模组(1041)滑动连接在所述Y轴移动模组(1042)上，所述Z轴移动模组(1043)滑动连接在所述X轴移动模组(1041)上。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述工业相机(103)设置有两个且呈对角形式安装在所述悬挂板(101)上。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述转动模组(105)的驱动机构为电机或气缸。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取组件(102)为可与抽真空装置连接的吸嘴。

6.一种双工位抓取装置，其特征在于，包括：

安装架(201)；

第一抓取装置(202)，为权利要求1-5任一项所述的抓取装置，其通过Z轴移动模组(1043)固定连接在所述安装架(201)上；

第二抓取装置(203)，为权利要求1-5任一项所述的抓取装置，其通过Z轴移动模组(1043)可移动地连接所述安装架(201)上；

伸缩气缸(204)，固定在所述安装架(201)上，所述伸缩气缸(204)的活塞与所述第二抓取装置(203)的Z轴移动模组(1043)连接，用于驱动所述第二抓取装置(203)靠近或远离所述第一抓取装置(202)。

7.一种移载设备，其特征在于，包括：

机架(3)；

载板(4)，其上设置有用于容纳工件的槽体(401)；

工件输送单元(5)，用于将工件输送至待抓取位置；

抓取单元(6)，用于从工件输送单元(5)抓取工件以及将工件放置在所述载板(4)上的槽体(401)内，所述抓取单元(6)包括至少一个权利要求6所述的双工位抓取装置(2)；

搬运单元(7)，设置在所述机架(3)上，其配置为将抓取有工件的抓取单元(6)由所述工件输送单元(5)搬运至所述载板(4)，以及将空载的抓取单元(6)由所述载板(4)搬运至所述工件输送单元(5)。

8.根据权利要求7所述的移载设备，其特征在于，所述抓取单元(6)为所述双工位抓取装置(2)，所述工件输送单元(5)为两排并列设置的输送带。

9.根据权利要求7所述的移载设备，其特征在于，所述搬运单元(7)包括固定在所述机架(3)上的横移直线模组(701)以及滑动连接在所述横移直线模组(701)上的纵移直线模组(702)，所述横移直线模组(701)和所述纵移直线模组(702)在水平面内垂直布置，多个所述双工位抓取装置(2)滑动连接在所述纵移直线模组(702)上。

10.根据权利要求9所述的移载设备，其特征在于，所述伸缩气缸(204)的伸缩方向平行于所述横移直线模组(701)的滑动方向。