[实用新型]抓取装置、双工位抓取装置及移载设备

说明书

本申请涉及太阳能电池生产设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置、双工位抓取装置及移载设备。抓取装置包括悬挂板、三维移动机构和转动模组，悬挂板上设置有抓取组件和工业相机；三维移动机构与悬挂板连接，并且包括X轴移动模组、Y轴移动模组和Z轴移动模组，从而能够沿彼此正交的X轴、Y轴和Z轴方向移动悬挂板，Z轴的方向垂直于悬挂板；转动模组用于带动悬挂板绕一平行于Z轴的轴线转动，悬挂板通过转动模组与三维移动机构连接。抓取装置可以实现对工件的X轴直线移动、Y轴直线移动、Z轴直线移动、角度旋转四个自由度的精确调整，从而可精确的将工件自动敷设到指定位置，弥补工件放置槽体和工件本身之间的位置偏差，定位精度高。

技术领域

本申请涉及太阳能电池生产设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置、双工位抓取装置及移载设备。

背景技术

在PECVD和PVD制备工艺中，电池片精确传送是两个工段镀膜工艺中的重要环节，即由传送装置将电池片传输到位，再通过移载机构带动已排布好电池片的载板放置到PECVD的腔室中，或由输送带将载板输送至PVD腔室中。为防止电池片在腔室内的镀膜过程，膜层通过电池片边缘位置沉积到电池片的背面，因此对放置电池片排板精度要求很高。

常规的电池片移载方式有两种，一种是依靠自身精度由直线模组将成排的电池片移载到载板上对应的槽体内；另一种移载方式采用CCD相机定位的四轴机器人将电池片自动敷设到托盘指定位。

一方面，依靠自身精度由直线模组将成排的电池片移载到对应的槽体内，该方式对电池片的放置精度、移载设备移载精度和取放精度提出非常高的要求，伴随着调试和生产过程中设备的振动和结构件的磨损，积累误差将越来越大，需要不断的调整对应的位置关系，维修频率非常高，势必造成生产效率降低，稼动率下降。

另一方面，移载方式采用CCD相机拍摄的四轴机器人将电池片自动敷设到托盘指定位置，依靠CCD相机配合机器人实现精确定位，但每次放置只是一至二片，制造成本高，定位精度高，生产效率低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种抓取装置、双工位抓取装置及移载设备，能够一次放置多个电池片，且制造成本低，定位精度高，生产效率高。

为了实现上述目的，根据本技术方案的一个方面，本技术方案提供了一种抓取装置。

根据本申请实施例的抓取装置包括：

悬挂板，其上设置有用于抓取工件的抓取组件和用于采图的工业相机；

三维移动机构，其与所述悬挂板连接，并且包括X轴移动模组、Y轴移动模组和Z轴移动模组，从而能够沿彼此正交的X轴、Y轴和Z轴方向移动所述悬挂板，所述Z轴的方向垂直于所述悬挂板；

转动模组，用于带动所述悬挂板绕一平行于所述Z轴的轴线转动，所述悬挂板通过所述转动模组与所述三维移动机构连接。

进一步的，所述悬挂板通过所述转动模组与所述Y轴移动模组转动连接，所述X轴移动模组滑动连接在所述Y轴移动模组，所述Z轴移动模组滑动连接在所述X轴移动模组上。

进一步的，所述工业相机设置有两个且呈对角形式安装在所述悬挂板上。

进一步的，所述转动模组的驱动机构为电机或气缸。

进一步的，所述抓取组件为可与抽真空装置连接的吸嘴。

为了实现上述目的，根据本技术方案的第二个方面，本技术方案提供了一种双工位抓取装置。

根据本申请实施例的双工位抓取装置包括：

安装架；

第一抓取装置，为本申请技术方案提供的上述抓取装置，其通过Z轴移动模组固定连接在所述安装架上；