[实用新型]一种视觉寻迹AGV小车

说明书

本实用新型公开一种视觉寻迹AGV小车，包括载物台、执行装置、上位机和PLC控制器，载物台两侧设有缓冲杆槽和CCD摄像机，载物台上方两侧设有L形发光标记点，载物台内部设有空腔，空腔中设有执行装置，空腔上方设有伺服驱动器，伺服驱动器通过上位机控制，上位机包含前台界面模块和后台功能模块；本实用新型通过伺服电机配合减速机使用增加电机的输出力矩，使得AGV小车能运输更大重量的货物，通过CCD摄像机采集图片对摄像头进行图像格点校正，通过CCD摄像机和AGV小车上的L型发光标记点对AGV小车进行定位，通过上位机发出运动指令，经由PLC控制器转化为脉冲信号输出至伺服驱动器驱动执行装置运动。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其涉及一种视觉寻迹AGV小车。

背景技术

智能小车的发展为工厂中应用提供了基础，如在很多厂房、仓库中采用自动导航的小车来控制运输货物，从一个地方运送至另一个地方，现有技术中这种小车分为人工控制路径和自动识别路径，自动识别路径对于运送货物来说十分有必要，可以减少人工参数控制小车，使得整个控制更为智能化，通常AGV小车是通过在地面贴胶带或磁条对小车进行导向，长时间使用会出现胶带磁条磨损的情况，影响AGV小车的寻迹路线，因此，本实用新型提出一种以解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种视觉寻迹AGV小车，通过伺服电机配合减速机使用增加电机的输出力矩，使得AGV小车能运输更大重量的货物，通过CCD摄像机采集图片对摄像头进行图像格点校正，通过CCD摄像机和AGV小车上的L型发光标记点对AGV小车进行定位，通过上位机发出运动指令，经由PLC控制器转化为脉冲信号输出至伺服驱动器驱动执行装置运动。

为了解决上述问题，本实用新型提出一种视觉寻迹AGV小车，包括载物台、执行装置、上位机和PLC控制器，所述载物台两侧设有缓冲杆槽和CCD摄像机，所述缓冲杆槽中设有缓冲杆，所述缓冲杆尾端与缓冲杆槽底部之间设有缓冲弹簧，所述载物台上方两侧设有L形发光标记点，所述载物台下方设有转轴和轮毂，所述载物台内部设有空腔，所述空腔中设有执行装置，所述执行装置包括第一伺服电机、减速机、和转向机构，所述第一伺服电机、减速机和转轴通过齿轮啮合实现传动，所述转向机构由第二伺服电机带动齿杆实现转向，所述空腔上方设有伺服驱动器，所述伺服驱动器通过上位机控制，所述上位机包含前台界面模块和后台功能模块。

进一步改进在于：所述CCD摄像机和伺服驱动器通过WIFI通讯与上位机和PLC控制器实现无线连接。

进一步改进在于：所述伺服驱动器与执行装置通过电路连接。

进一步改进在于：所述前台界面模块包括图像显示界面、调度控制界面、AGV手动控制界面和地图显示界面。

进一步改进在于：所述后台功能模块包括图像采集和校正模块、AGV定位模块、AGV调度模块和AGV控制模块。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过伺服电机配合减速机使用增加电机的输出力矩，使得AGV小车能运输更大重量的货物，通过CCD摄像机采集图片对摄像头进行图像格点校正，通过CCD摄像机和AGV小车上的L型发光标记点对AGV小车进行定位，通过上位机发出运动指令，经由PLC控制器转化为脉冲信号输出至伺服驱动器驱动执行装置运动。

附图说明

图1是本实用新型主要结构图。

图2是本实用新型俯视局部剖视图。

图3是本实用新型工作原理流程图。

其中：1、载物台；2、执行装置；3、上位机；4、PLC控制器；5、缓冲杆槽；6、CCD摄像机；7、缓冲杆；8、缓冲弹簧；9、L形发光标记点；10、转轴；11、轮毂；12、空腔；13、第一伺服电机；14、减速机；15、转向机构；16、第二伺服电机；17、齿杆；18、伺服驱动器。