[实用新型]一种工件错位抓取装置

权利要求书

1.一种工件错位抓取装置，用于抓取左右交错叠置的工件；其特征在于：包括两组联动的夹爪(100)、工件检测组件(200)、以及移动距离检测组件；

所述工件检测组件(200)与所述夹爪(100)同步移动，并在所述夹爪(100)到达最顶层工件的侧边时产生触发信号；

所述移动距离检测组件，获得工件检测组件启动至产生触发信号过程所述夹爪(100)移动的距离；

两组所述夹爪(100)，位于所述整摞工件的上方，且初始位置以整摞工件中轴线为轴沿所述工件的宽度方向对称设置，根据所述移动距离检测组件获得的距离移动至最顶端工件的正上方，并下移完成对工件的抓取。

2.根据权利要求1所述的工件错位抓取装置，其特征在于：所述工件检测组件(200)为设置于其中一夹爪上的对射感应器，且感应光线与所述夹爪(100)的末端呈一竖直面上。

3.根据权利要求1所述的工件错位抓取装置，其特征在于：还包括驱动所述夹爪(100)水平方向移动的横向驱动组件。

4.根据权利要求3所述的工件错位抓取装置，其特征在于：所述横向驱动组件的驱动部件为伺服电机；所述工件检测组件(200)与伺服电机电性连接组成移动距离检测组件。

5.根据权利要求1所述的工件错位抓取装置，其特征在于：还包括驱动所述夹爪(100)上下移动的竖向驱动组件。

6.根据权利要求5所述的工件错位抓取装置，其特征在于：在两组夹爪(100)之间的中心位置固定设置有用于检测工件的感应组件(800)。

7.根据权利要求6所述的工件错位抓取装置，其特征在于：所述竖向驱动组件的驱动部件为伺服电机；所述感应组件(800)与伺服电机电性连接组成高度检测组件。

8.根据权利要求6或7所述的工件错位抓取装置，其特征在于：所述感应组件(800)包括向下延伸且可向上缩回的抵靠块(810)以及感应所述抵靠块(810)缩回的感应器(820)。

9.根据权利要求8所述的工件错位抓取装置，其特征在于：所述抵靠块(810)的底面于竖直方向高于所述夹爪(100)的夹取位，且高度差不小于工件的板材厚度。

10.根据权利要求6所述的工件错位抓取装置，其特征在于：还包括由两组所述感应组件(800)构成的方向检测组件；其中一组所述感应组件(800)落入整摞砧板的中轴线位置。

11.根据权利要求1所述的工件错位抓取装置，其特征在于：两组所述夹爪(100)的驱动部件包括伺服电机驱动的旋转螺母和设置于所述旋转螺母上的双向丝杆；两组所述夹爪分别设置于所述双向丝杆的两端。