[实用新型]一种工件错位抓取装置

说明书

本实用新型涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件错位抓取装置，用于抓取左右交错叠置的工件；包括两组联动的夹爪、工件检测组件、以及移动距离检测组件，工件检测组件与夹爪同步移动，并在夹爪到达最顶层工件的侧边时产生触发信号；移动距离检测组件，获得工件检测组件启动至产生触发信号过程所述夹爪移动的距离；两组夹爪位于所述整摞工件的上方，且初始位置以整摞工件中轴线为轴沿工件的宽度方向对称设置，根据移动距离检测组件获得的距离移动至最顶端工件的正上方，并下移完成对工件的抓取。本实用新型的发明目的在于提供一种工件错位抓取方法及其装置，采用本实用新型提供的技术方案解决了工件无法完成自动化抓取操作的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件错位抓取装置。

背景技术

有些工件是交错错位叠放的，因此这种叠放方式的工件需要同时完成对工件的放置方向和中轴线的识别判断，无疑对工件的自动化抓取造成较大的困难，为此工件无法完成自动化抓取操作。

其中，有种栈板工件是一种为方便零散物品的摆放和出货要求而制成的底座，一般为方形或长方形。栈板工件按外形分包括单面型，工件供应方在对单面型工件出货时，为了提高运输效率，将工件按正反顺序叠置在一起，为此，工件的中轴线与整摞工件的中轴线并不重叠。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种工件错位抓取装置，采用本实用新型提供的技术方案解决了错位叠放的工件无法完成自动化抓取操作的技术问题。

为了达到上述发明目的，本实用新型提出一种工件错位抓取装置，用于抓取左右交错叠置的工件；包括两组联动的夹爪、工件检测组件、以及移动距离检测组件；

所述工件检测组件与所述夹爪同步移动，并在所述夹爪到达最顶层工件的侧边时产生触发信号；

所述移动距离检测组件，获得工件检测组件启动至产生触发信号过程所述夹爪移动的距离；

两组所述夹爪，位于所述整摞工件的上方，且初始位置以整摞工件中轴线为轴沿所述工件的宽度方向对称设置，根据所述移动距离检测组件获得的距离移动至最顶端工件的正上方，并下移完成对工件的抓取。

优选的，所述工件检测组件为设置于其中一夹爪上的对射感应器，且感应光线与所述夹爪的末端呈一竖直面上。

优选的，还包括驱动所述夹爪水平方向移动的横向驱动组件。

优选的，所述横向驱动组件的驱动部件为伺服电机；所述工件检测组件与伺服电机电性连接组成移动距离检测组件。

优选的，还包括驱动所述夹爪上下移动的竖向驱动组件。

优选的，在两组夹爪之间的中心位置固定设置有用于检测工件的感应组件。

优选的，所述竖向驱动组件的驱动部件为伺服电机；所述感应组件与伺服电机电性连接组成高度检测组件。

优选的，所述感应组件包括向下延伸且可向上缩回的抵靠块以及感应所述抵靠块缩回的感应器。

优选的，所述抵靠块的底面于竖直方向高于所述夹爪的夹取位，且高度差不小于工件的板材厚度。

优选的，还包括由两组所述感应组件构成的方向检测组件；其中一组所述感应组件落入整摞砧板的中轴线位置。

优选的，两组所述夹爪的驱动部件包括伺服电机驱动的旋转螺母和设置于所述旋转螺母上的双向丝杆；两组所述夹爪分别设置于所述双向丝杆的两端。